[發明專利]一種港口車輛全感知系統和感知方法

有效

• 申請號: 201911296363.3
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN111127904B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 王華;全威;楊驍;陸凱旋;田進保
• 申請（專利權）人: 青島諾藍德智能科技有限公司
• 主分類號: G08G1/042
• 分類號: G08G1/042;G08G1/123
• 代理公司: 深圳至誠化育知識產權代理事務所(普通合伙) 44728
• 代理人: 劉英

一種港口車輛感知系統和方法。系統包括：若干道釘，道釘包括地磁傳感器和通信模塊；地磁傳感器可感知其前、后、左、右四周以及其上方區域的地磁值變化信號，并根據算法確定車輛位置；數據分析中心，與所述道釘建立通信連接；用于接收、存儲、分析所述道釘的信號；若干所述道釘在車輛檢測區域上沿所述車輛前后行進方向間隔排列成n列；每列所述道釘沿所述車輛檢測區域寬度方向包括m個所述道釘；感知方法以車輛前后行進方向為X軸，以車輛檢測區域寬度方向為Y軸，以地磁傳感器高度方向為Z軸；依據自適應基值的狀態機判別算法感知車輛位置。能夠實現車輛檢測和檢測結果的數據傳輸，可有效實現碼頭車輛全感知，從而提高了裝卸設備的作業效率。

技術領域

本發明涉及一種交通技術，尤其涉及一種港口車輛全感知系統和方法。

背景技術

港口裝卸工藝的流程較為固定：港口的碼頭岸邊會配備岸吊設備，對集裝箱進行裝卸，后方堆場會配備裝卸設備(如龍門吊)，海岸和堆場之間通過搬倒車輛運輸貨物，堆場與港口外部之間通過集疏運卡車運輸貨物。搬倒車輛是港口內部集裝箱卡車(簡稱“內集卡”)，由港口統一管理。集疏運卡車是外部集裝箱卡車(簡稱“外集卡”)，不受港口管理，無法配備港口提供的設備。

傳統的集裝箱港口一般配備一套調度系統，此系統中包含了堆場內的各類信息，如集裝箱位置信息、龍門吊位置信息等。雖然系統可以獲得內集卡的位置信息，但是無法獲得外集卡的位置信息。內集卡由碼港口管理者自行維護，所以管理者只要在集卡車上裝上GPS便可輕而易舉獲得內集卡的完整軌跡信息。但是，對于外集卡，由于這類車不是碼頭維護車輛，港口管理者無法獲取其位置信息。外集卡種類繁多，由各個物流公司自行維護，有些車輛甚至沒有安裝GPS，碼頭管理者無法通過 GPS獲取外集卡的位置。當外集卡進入碼頭堆場后，碼頭管理者并不知道集卡是否已經到達指定地點。在這類碼頭存在一個問題：由于不知道集卡是否已經到達指定地點，當調度系統安排龍門吊開到指定位置時，車輛不一定在指定位置。集卡車和龍門吊的不協調導致作業效率大大降低。港口管理者迫切需要一種能判定車輛在指定區域的設置或者方法，使龍門吊的作業效率提到最高。

發明內容

為了解決上述技術問題中，本公開提供了一種港口車輛感知系統和方法。

本公開的技術方案是這樣實現的：

一種港口車輛全感知系統，包括：

若干道釘，所述道釘包括地磁傳感器和通信模塊；所述地磁傳感器和所述通信模塊連接；所述地磁傳感器可感知其前、后、左、右四周以及其上方區域的地磁值變化信號，并根據算法確定車輛位置；

數據分析中心，與所述道釘建立通信連接；用于接收、存儲、分析所述道釘的信號；根據獲取的各道釘狀態，判別車輛分布；

若干所述道釘在車輛檢測區域上沿所述車輛前后行進方向間隔排列成n列；每列所述道釘沿所述車輛檢測區域寬度方向包括m個所述道釘；所述n≥1，m≥1。

進一步地，所述地磁感傳感器為三軸地磁傳感器。

進一步地，所述通信模塊包括NB-IOT(窄帶物聯網)模組。

進一步地，所述道釘還包括太陽能充電組件，所述太陽能充電組件與所述地磁傳感器、通信模塊分別電連接。

進一步地，所述道釘還包括藍牙主控芯片，所述藍牙主控芯片與所述地磁傳感器連接。

一種利用上述任一項所述的港口車輛全感知系統的車輛感知方法，包括：

設定定位坐標：以車輛前后行進方向為X軸，以車輛檢測區域寬度方向為Y軸，以地磁傳感器高度方向為Z軸；

車輛位置判別：道釘根據地磁值變化信號，依據自適應基值得狀態機判別算法感知車輛位置；

數據傳輸：將道釘的對于車輛位置的判別結果借由通信模塊傳送到所述數據分析中心。