[發明專利]一種鋁錠生產用自動扒渣方法

在審

• 申請號: 201911293815.2
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN110899685A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 虞青;王作師;溫連柬;肖弼懿;楊康;袁勝江
• 申請（專利權）人: 云南云鋁海鑫鋁業有限公司
• 主分類號: B22D43/00
• 分類號: B22D43/00;B22D7/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種鋁錠生產用自動扒渣方法，首先通過視覺定位傳感器對每一個通過的鋁錠鑄模進行自動識別并三維定位，將該鋁錠鑄模的三維坐標反饋給PLC總控制器，再由PLC總控制器按照編程程序向機器人控制器發出命令，由機器人控制器控制機械臂按照編程程序進行操作，將扒渣工裝移動至需要扒渣的一個或相鄰幾個扒渣鑄模上部，然后由扒渣工裝中的扒渣絲桿驅動機構驅動動鏟由鑄模的一端向另一端移動，推動鑄模上部的浮渣朝向一端移動，然后動鏟與定鏟從兩側對浮渣進行堆積，在機器人的進一步操作下將浮渣提起，卸入接渣盤內，由接渣盤落入接渣箱內，本發明解決了現有的扒渣方式容易燙傷工人，工作效率低，并且容易出現漏刮、漏渣的問題。

技術領域

本發明涉及鋁錠技術領域，具體為一種鋁錠生產用自動扒渣方法。

背景技術

鋁是世界上產量和用量都僅次于鋼鐵的有色金屬，由于鋁的材質輕，因此常用于制造汽車、火車、地鐵、船舶、飛機、火箭、飛船等陸海空交通工具，以減輕自重增加裝載量，在我們日常工業上的原料叫鋁錠，鋁錠的鑄造過程是一個油液態鋁冷卻、結晶成為固定鋁錠的物理過程，鋁錠扒渣機是用來清除鑄模內熔體表面氧化渣的設備，從而獲得高質量的鋁錠，目前，現有的鋁錠扒渣大多仍然采用人工扒渣的方式，工人需要在高溫下作業，容易被鋁液高溫燙傷，并且人工扒渣容易因人員的疏忽大意和疲勞造成刮渣時漏刮、漏渣的問題，無法保證鋁錠刮渣的一致性，并且工作效率也較低。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種鋁錠生產用自動扒渣方法，解決了現有的扒渣方式容易燙傷工人，工作效率低，并且容易出現漏刮、漏渣的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種鋁錠生產用自動扒渣方法，包括扒渣機器人、視覺定位傳感器、PLC總控制器、扒渣工裝、接渣盤和接渣箱和鋁錠鑄造機，其特征在于：所述扒渣機器人包括機座、大臂、第一驅動裝置、小臂、第二驅動裝置、第三驅動裝置、液壓伸縮臂和機器人控制器，所述扒渣工裝包括扒渣絲桿驅動機構、動鏟和定鏟；

本發明包括如下步驟：

S1：首先，將扒渣機器人安裝在鋁錠鑄造機的一側，并且使鋁錠鑄造機完全在扒渣機器人的作業范圍內；

S2：其次，在鋁錠鑄造機開啟運行的同時開啟扒渣機器人，扒渣機器人工作時，首先視覺定位傳感器通過對其內部攝像機拍攝的圖像進行圖像處理，計算出捕捉注入有熔體的鑄模，并對其進行三維定位，將三維定位坐標反饋給PLC總控制器；

S3：PLC總控制器按照視覺定位傳感器反饋的三維坐標信息輸入編程程序中，計算出扒渣機器人的行進路徑，并生成控制程序向機器人控制器發出控制命令，機器人控制器指示各機器人驅動系統帶動機器人手臂中各機械臂按照程序行進，帶動扒渣工裝朝向注入有溶體的鑄模上部固定高度處；

S4：然后，在PLC總控制器內控制程序的控制下，扒渣工裝中絲桿電機啟動，絲桿電機帶動滾珠絲桿轉動，滾珠絲桿上的絲桿螺母將滾珠絲桿的轉動運行轉變成沿滾珠絲桿的直線運動，帶動底部光桿上的滑板同步直線移動，滑板底部安裝在動鏟便會被滑板帶動從鑄模的一端朝向另一端移動，將鑄模上熔體表面的氧化渣朝向定鏟一側推動，當動鏟移動至滾珠絲桿的盡頭時，動鏟剛好與定鏟匯合，熔體表面的氧化渣被擠壓堆積在動鏟和定鏟之間，此時液壓伸縮臂升高帶動扒渣工裝向上移動，待動鏟和定鏟將夾合的浮渣升至接渣盤上方時；

S5：絲桿電機反方向轉動帶動滾珠絲桿反轉，通過絲桿螺母帶動滑板及動鏟朝向遠離定鏟方向移動，使浮渣脫落至接渣盤上，浮渣順著接渣盤向接渣盤的底端滑動，并最終從接渣盤的底端口滑落至盛放在接渣盤底部的接渣箱內，這樣不斷的循環就實現了自動扒渣的目的。