[發(fā)明專利]機器人平衡判定裝置及機器人平衡判定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911290091.6
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN112991255A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李宗益
• 申請（專利權(quán)）人: 晉城三贏精密電子有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/73;G06T3/40;G01B11/00;G01C9/00;G01C11/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 薛曉偉

本發(fā)明提供一種機器人平衡判定裝置，包括拍照設(shè)備和處理器，處理器與拍照設(shè)備耦接，處理器用于：接收來自拍照設(shè)備的圖像集；獲取每個初始圖像的坐標(biāo)；依據(jù)坐標(biāo)排列并拼接多個初始圖像，以生成圖像模型；設(shè)定圖像模型的平衡閾值；實時接收來自拍照設(shè)備的判定圖像；比對判定圖像和圖像模型，以獲取區(qū)別值；判斷區(qū)別值是否超出平衡閾值，以判定機器人的平衡狀態(tài)。本發(fā)明同時提供一種機器人平衡判定方法，本申請通過建立機器人保持平衡時的圖像模型，設(shè)定圖像模型的平衡閾值，并實時比對判定圖像與圖像模型，以獲取區(qū)別值，依據(jù)區(qū)別值和平衡閾值判定機器人的平衡狀態(tài)，以便于控制機器人及時進行狀態(tài)調(diào)整。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉機器人領(lǐng)域，具體涉及一種機器人平衡判定裝置及機器人平衡判定方法。

背景技術(shù)

機器人的運動過程中，由于從事多樣性的動作時，會造成機器人的重心有所改變，容易使機器人進入不平衡的狀態(tài)，如不能及時調(diào)整，易導(dǎo)致機器人跌倒而造成機器人損壞。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上問題，本發(fā)明提出一種機器人平衡判定裝置及機器人平衡判定方法，以解決上述問題。

本申請的第一方面提供一種機器人平衡判定裝置，包括

拍照設(shè)備；

處理器，與所述拍照設(shè)備耦接，用于：

接收來自所述拍照設(shè)備的圖像集，所述圖像集包括機器人保持平衡時所述拍照設(shè)備拍攝的多個初始圖像；

獲取每個所述初始圖像的坐標(biāo)；

依據(jù)所述坐標(biāo)排列并拼接多個所述初始圖像，以生成圖像模型；

設(shè)定所述圖像模型的平衡閾值；

實時接收來自所述拍照設(shè)備的判定圖像；

比對所述判定圖像和所述圖像模型，以獲取區(qū)別值；

判斷所述區(qū)別值是否超出所述平衡閾值，以判定所述機器人的平衡狀態(tài)。

進一步地，其中所述處理器進一步用于：

若所述機器人保持平衡，依據(jù)所述判定圖像調(diào)整所述圖像模型。

進一步地，其中所述區(qū)別值為：

所述判定圖像的坐標(biāo)與所述圖像模型中相同的圖像區(qū)域的坐標(biāo)之間的差值，或

所述判定圖像與所述圖像模型中相同坐標(biāo)區(qū)域圖像的差異度。

進一步地，其中所述處理器進一步用于：

依據(jù)所述圖像模型的模型特點確定判定坐標(biāo)；

所述拍照設(shè)備進一步地用于：

依據(jù)所述判定坐標(biāo)獲取所述判定圖像。

進一步地，機器人平衡判定裝置還包括第一感應(yīng)單元和第二感應(yīng)單元，所述第一感應(yīng)器用于感應(yīng)所述機器人的速度和位移，以形成第一感應(yīng)信息，所述第二感應(yīng)器用于感應(yīng)所述機器人的方位角度，以形成第二感應(yīng)信息，

其中所述處理器進一步用于：

獲取所述第一感應(yīng)信息和第二感應(yīng)信息；

依據(jù)所述第一感應(yīng)信息和所述第二感應(yīng)信息形成狀態(tài)信息；

依據(jù)所述狀態(tài)信息調(diào)整所述圖像模型的重建周期。

本發(fā)明第二方面提供一種機器人平衡判定方法，包括：

獲取圖像集，所述圖像集包括機器人保持平衡時獲取的多個初始圖像；

獲取每個所述初始圖像的坐標(biāo)；

依據(jù)所述坐標(biāo)排列并拼接多個所述初始圖像，以生成圖像模型；