[發(fā)明專利]一種輸電線路桿塔爬行機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911288789.4
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN112977663B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 凌烈;王洪光;常勇;劉愛華;呂鵬;景鳳仁;孫鵬;王天龍
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發(fā)明涉及輸電線路檢修維護(hù)機(jī)器人，特別涉及一種輸電線路桿塔爬行機(jī)器人。包括移動(dòng)本體、伸縮機(jī)構(gòu)、鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅰ及鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅱ，其中伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置于移動(dòng)本體上，鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅰ和鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅱ設(shè)置于伸縮機(jī)構(gòu)上，且通過伸縮機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)相互靠近或遠(yuǎn)離；同時(shí)鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅰ和鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅱ交替鎖緊混凝土桿塔，從而實(shí)現(xiàn)輸電線路桿塔爬行機(jī)器人的桿塔攀爬作業(yè)。本發(fā)明解決人工爬桿作業(yè)存在的危險(xiǎn)性高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低等問題，能夠代替作業(yè)工人攜帶作業(yè)工具攀爬輸電線路混凝土桿塔，保障電力作業(yè)安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輸電線路檢修維護(hù)機(jī)器人，特別涉及一種輸電線路桿塔爬行機(jī)器人。

背景技術(shù)

停電、驗(yàn)電、裝設(shè)接地線是電力施工、檢修和維護(hù)中保證電力作業(yè)人員的安全技術(shù)措施。目前高壓配電線路電力施工過程中驗(yàn)電、裝設(shè)接地線均由作業(yè)人員攀爬桿塔后完成，不僅耗時(shí)、耗力，而且易出現(xiàn)誤操作從而造成重大安全隱患。因此，電力部門迫切需要先進(jìn)的技術(shù)手段應(yīng)用于輸電線路的檢修維護(hù)作業(yè)中，代替作業(yè)人員實(shí)現(xiàn)沿輸電線路桿塔攀爬、驗(yàn)電及架設(shè)接地線作業(yè)，從而減輕人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高效率，確保輸電線路作業(yè)人員的人身安全。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種輸電線路桿塔爬行機(jī)器人，以解決人工爬桿作業(yè)存在的危險(xiǎn)性高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低等問題，能夠代替作業(yè)工人攜帶作業(yè)工具攀爬輸電線路混凝土桿塔，保障電力作業(yè)安全。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種輸電線路桿塔爬行機(jī)器人，包括移動(dòng)本體、伸縮機(jī)構(gòu)、鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅰ及鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅱ，其中伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置于移動(dòng)本體上，所述鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅰ和鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅱ設(shè)置于所述伸縮機(jī)構(gòu)上，且通過所述伸縮機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)相互靠近或遠(yuǎn)離；同時(shí)所述鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅰ和鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅱ交替鎖緊混凝土桿塔，從而實(shí)現(xiàn)輸電線路桿塔爬行機(jī)器人的桿塔攀爬作業(yè)。

所述移動(dòng)本體包括主支撐板及可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述主支撐板上下端的上支撐輪和下支撐輪，所述伸縮機(jī)構(gòu)位于所述上支撐輪和下支撐輪之間。

所述伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮驅(qū)動(dòng)齒輪、伸縮齒條Ⅰ、齒條安裝架Ⅰ、伸縮齒條Ⅱ、齒條安裝架Ⅱ、伸縮導(dǎo)軌Ⅰ、伸縮導(dǎo)軌Ⅱ及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中伸縮驅(qū)動(dòng)齒輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述移動(dòng)本體上，所述伸縮齒條Ⅰ和所述伸縮齒條Ⅱ設(shè)置于所述伸縮驅(qū)動(dòng)齒輪的兩側(cè)、且均與所述伸縮驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，所述伸縮齒條Ⅰ和所述伸縮齒條Ⅱ分別安裝在齒條安裝架Ⅰ和齒條安裝架Ⅱ上，所述伸縮導(dǎo)軌Ⅰ和伸縮導(dǎo)軌Ⅱ相互平行地設(shè)置于所述移動(dòng)本體上，所述齒條安裝架Ⅰ和齒條安裝架Ⅱ分別與所述伸縮導(dǎo)軌Ⅰ和伸縮導(dǎo)軌Ⅱ滑動(dòng)配合，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述移動(dòng)本體上、且與所述伸縮驅(qū)動(dòng)齒輪連接。

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互連接的伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)和伸縮驅(qū)動(dòng)減速箱，所述伸縮驅(qū)動(dòng)減速箱的輸出軸與所述伸縮驅(qū)動(dòng)齒輪的伸縮驅(qū)動(dòng)齒輪軸連接。

所述鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅰ和鋼索鎖緊機(jī)構(gòu)Ⅱ結(jié)構(gòu)相同，均包括鎖緊導(dǎo)軌支架、鎖緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、雙向直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及鋼索，其中鎖緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和雙向直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均設(shè)置于鎖緊導(dǎo)軌支架上，所述鎖緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述雙向直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)雙向動(dòng)力輸出，所述鋼索的兩端分別與所述雙向直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的雙向動(dòng)力輸出端連接，從而通過所述雙向直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)相互靠近或遠(yuǎn)離。

所述雙向直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)鏈輪軸、主動(dòng)鏈輪、鋼索連接件Ⅰ、傳動(dòng)鏈條、鋼索連接件Ⅱ、從動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪軸，其中驅(qū)動(dòng)鏈輪軸和從動(dòng)鏈輪軸相互平行地設(shè)置于鎖緊導(dǎo)軌支架上，所述主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪分別套裝在所述驅(qū)動(dòng)鏈輪軸和從動(dòng)鏈輪軸上，且通過傳動(dòng)鏈條連接，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪軸與所述鎖緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述鋼索的一端通過鋼索連接件Ⅰ與傳動(dòng)鏈條的一側(cè)連接，另一端通過鋼索連接件Ⅱ與傳動(dòng)鏈條的另一側(cè)連接，所述傳動(dòng)鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述鋼索連接件Ⅰ與所述鋼索連接件Ⅱ向相反方向運(yùn)動(dòng)。

所述鎖緊導(dǎo)軌支架上設(shè)有與所述傳動(dòng)鏈條平行的鎖緊導(dǎo)軌Ⅰ和鎖緊導(dǎo)軌Ⅱ，所述鋼索連接件Ⅰ與鎖緊導(dǎo)軌Ⅰ滑動(dòng)連接，所述鋼索連接件Ⅱ與所述鎖緊導(dǎo)軌Ⅱ滑動(dòng)連接。