[發明專利]一種自動化倉庫貨與人交互的系統及交互方法

有效

• 申請號: 201911285663.1
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN110803446B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 張俊;任宇琪;張孟文;李林子
• 申請（專利權）人: 深圳市鯨倉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王兆林

1.一種基于自動化倉庫貨與人交互的系統的交互方法，其特征在于，所述自動化倉庫貨與人交互的系統包括：交互臺、搬運裝置、具有運行軌道的軌道貨架和控制裝置；

所述運行軌道設置在所述軌道貨架的上部，且所述運行軌道覆蓋用于放置倉庫容器的倉庫存儲區；

所述搬運裝置吊裝在所述運行軌道下方，并能夠沿所述運行軌道移動；

所述交互臺設置在所述倉庫存儲區的邊緣位置，所述搬運裝置用于將所述倉庫容器從所述倉庫存儲區內搬運至所述交互臺上、或者從所述交互臺上搬運至所述倉庫存儲區內；

所述控制裝置與所述搬運裝置通訊連接，用于控制所述搬運裝置的移動；所述控制裝置還用于記錄每個所述倉庫容器的所在位置；在需要搬運目標容器時，所述控制裝置用于確定所述目標容器的開始位置和所需移動到的結束位置，并控制所述搬運裝置移動至所述開始位置處抓取所述目標容器，并將所述目標容器移動至所述結束位置處；

所述交互方法包括：

對目標交互臺上的目標容器進行交互處理，將所述目標交互臺設為交互中狀態，所述交互處理包括入庫操作和/或出庫操作；

在交互處理完畢后，將所述目標交互臺設為交互完畢狀態，并將所述目標交互臺的所在位置作為第一開始位置；控制裝置確定第一結束位置，所述第一結束位置為倉庫存儲區內用于放置所述目標容器的位置；

所述控制裝置控制搬運裝置移動至所述第一開始位置處，且所述搬運裝置抓取所述目標容器，之后所述控制裝置控制所述搬運裝置移動至所述第一結束位置，所述搬運裝置將所述目標容器放置在所述第一結束位置處；所述控制裝置將記錄的所述目標容器的位置更新為所述第一結束位置。

2.根據權利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述交互臺包括：底架、支撐板和直線導軌；

所述底架用于設置在倉庫存儲區的邊緣位置；所述直線導軌設置在所述底架上；

所述支撐板與所述直線導軌滑動連接，且所述支撐板能夠從第一位置滑動至第二位置，或者從第二位置滑動至第一位置；所述第一位置位于所述倉庫存儲區之內，所述第二位置位于所述倉庫存儲區之外。

3.根據權利要求2所述的交互方法，其特征在于，所述交互臺還包括用于檢測所述支撐板所在位置的到位檢測部；

所述到位檢測部設置在所述底架上；在所述支撐板位于所述第一位置時，所述支撐板抵接所述到位檢測部。

4.根據權利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述自動化倉庫貨與人交互的系統還包括：輔助移動裝置；

所述輔助移動裝置設置在所述倉庫存儲區之外，用于移動需要與所述倉庫存儲區進行交互的物品或容器。

5.根據權利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述控制裝置還用于：

在所述結束位置當前不能放置所述目標容器時，控制所述搬運裝置將所述目標容器放置在當前能夠放置所述目標容器的臨時位置處；在所述結束位置能夠放置所述目標容器時，控制所述搬運裝置將所述目標容器從所述臨時位置移動至所述結束位置處；

或者，當確定存在更優位置時，將所述結束位置更新為所述更優位置，控制所述搬運裝置將所述目標容器搬運至更新后的結束位置，所述更優位置為當前能夠放置所述目標容器、且比當前的所述結束位置更優的位置。

6.根據權利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述自動化倉庫貨與人交互的系統還包括：輔助交互裝置，所述輔助交互裝置與所述控制裝置通信連接；

在所述結束位置為所述交互臺所在位置時，所述控制裝置用于將所述結束位置實時發送至所述輔助交互設備；

在所述開始位置為所述交互臺所在位置時，所述輔助交互裝置用于將所述開始位置發送至所述控制裝置，或者，所述控制裝置用于將所述開始位置發送至所述輔助交互設備。