[發明專利]一種車載攝像頭智能轉向方法和系統

有效

• 申請號: 201911284348.7
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN110933317B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 謝香峰;丁大志;段祥玉;閆雙建;李博
• 申請（專利權）人: 河南思維軌道交通技術研究院有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G01C21/16;G01C21/28
• 代理公司: 鄭州中原專利事務所有限公司 41109
• 代理人: 張春;李想

1.一種車載攝像頭智能轉向方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一：車載主機獲取列車的實時位置和軌道上的預置點位置，所述軌道上的預置點位置為距離軌道實際轉彎處的提前量；所述預置點位置和軌道彎道號列表均存儲在預制的線路地圖數據中；

所述預制的線路地圖數據是將實際軌道線路中的各彎道點的信息以數據集的方式進行存儲；所述彎道點的信息包括預置點數據集和彎道起始點數據集；所述預置點數據集包括經度、緯度、距離彎道距離和鏈接彎道號；所述彎道起始點數據集包括經度、緯度、曲率半徑和信號機編號；

步驟二：車載主機判斷列車實時位置與預置點位置之間距離是否在誤差半徑之內，若不在，則轉入步驟一，若在，則轉入步驟三；

步驟三：車載主機獲取與軌道轉彎處相鏈接的各個軌道彎道號列表，同時接收地面聯鎖信息中的下一信號機編號，選擇與信號機編號在同一線路上的軌道彎道號作為列車即將運行的彎道；

步驟四：根據即將運行的彎道和轉彎方向，車載主機實時計算出轉動角度，依據轉動角度，控制車載攝像頭實時進行轉動；

車載主機計算轉動角度的公式為

（1）

其中，為轉向的角度，預置點到軌道彎道起點的距離，是機車攝像頭距離彎道起點的距離，為彎道的曲線半徑；車載主機采用PID算法實時調節車載攝像頭的進行角度轉動。

2.一種存儲介質，其特征在于：所述儲存介質存儲有權利要求1中所述方法的程序或指令。

3.一種包含有權利要求2所述存儲介質的車載攝像頭智能轉向系統，其特征在于：包括車載主機、線路地圖數據存儲單元、地面聯鎖信息模塊、通信模塊、高精度組合慣導和攝像頭驅動模塊，其中，地面聯鎖信息模塊與通信模塊連接，所述線路地圖數據存儲單元、通信模塊和高精度組合慣導均與車載主機連接，所述車載主機與攝像頭驅動模塊連接。

4.根據權利要求3所述的車載攝像頭智能轉向系統，其特征在于：所述攝像頭驅動模塊包括驅動控制模塊、執行機構云臺、角度編碼器和攝像頭，其中，車載主機的輸出端與驅動控制模塊連接，所述驅動控制模塊與執行機構云臺連接，所述執行機構云臺與攝像頭連接，所述角度編碼器的輸入端與執行機構云臺連接，角度編碼器的輸出端與車載主機連接。