[發(fā)明專利]機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911284326.0
• 申請(qǐng)日: 2019-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111015701A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無(wú)錫先導(dǎo)智能裝備股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 袁江龍

1.一種機(jī)械手，其特征在于，包括：

活動(dòng)底板；

承載裝置，所述承載裝置設(shè)置在所述活動(dòng)底板上，所述承載裝置包括第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、固定立板和活動(dòng)立板，所述固定立板一側(cè)面設(shè)有所述活動(dòng)立板，所述固定立板的另一側(cè)面設(shè)有所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

夾持裝置，所述夾持裝置設(shè)置在所述活動(dòng)立板遠(yuǎn)離所述固定立板的一面，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)立板帶動(dòng)所述夾持裝置在第三方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述夾持裝置包括變距裝置和至少一個(gè)夾抓組件，所述夾抓組件在所述變距裝置的驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，還包括：固定底板，所述活動(dòng)底板活動(dòng)設(shè)置在所述固定底板上，所述固定底板與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述固定底板在所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿著第一方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述活動(dòng)底板與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述活動(dòng)底板在所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿著第二方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向?yàn)槿齻€(gè)相互垂直的方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述變距裝置包括：連桿組件、變距連接板和第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述活動(dòng)立板遠(yuǎn)離所述固定立板的一面，所述連桿組件通過(guò)所述變距連接板與所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述連桿組件伸縮。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述連桿組件包括多個(gè)第一連桿、多個(gè)第二連桿和多個(gè)連接軸，每?jī)蓚€(gè)所述第一連桿通過(guò)連接軸相互鉸接形成V形組件，每?jī)蓚€(gè)所述第二連桿通過(guò)連接軸相互鉸接形成X形組件，所述連桿組件的兩端分別設(shè)置所述V形組件且所述V形組件開(kāi)口向內(nèi)，多個(gè)所述X形組件通過(guò)所述連接軸相互鉸接與所述連桿組件兩端的所述V形組件鉸接；

任意一個(gè)所述X形組件的中部鉸接點(diǎn)或者V形組件的鉸接點(diǎn)通過(guò)所述變距連接板與所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；

每個(gè)X形組件的中部鉸接點(diǎn)和所述V形組件的端部鉸接點(diǎn)為安裝部，所述安裝部設(shè)置夾抓組件；

所述連桿組件的任意一個(gè)鉸接點(diǎn)固定在所述活動(dòng)立板上，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述連桿組件張開(kāi)或者收縮，帶動(dòng)所述夾抓組件移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述活動(dòng)立板的兩端設(shè)有限位件，用于限定夾抓組件在連桿組件張開(kāi)時(shí)的最大運(yùn)動(dòng)行程，所述活動(dòng)立板中部設(shè)有限位座，所述夾抓組件朝向限位座的一側(cè)設(shè)有擋塊，用于限定夾抓組件在連桿組件收縮時(shí)的最大運(yùn)動(dòng)行程；

設(shè)置在所述變距連接板對(duì)應(yīng)位置處的夾抓組件上設(shè)置有擋片，所述活動(dòng)立板上設(shè)有至少一個(gè)光電傳感器，在夾抓組件的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中擋片遮擋光電傳感器，獲取該夾抓組件的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述夾抓組件包括：活動(dòng)安裝板、第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、左活動(dòng)板、右活動(dòng)板、左夾板、右?jiàn)A板、夾爪、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、緊固組件和預(yù)壓組件；

所述活動(dòng)安裝板與所述連桿組件的所述安裝部連接，所述第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述活動(dòng)安裝板遠(yuǎn)離所述連桿組件的一面，所述左活動(dòng)板、所述右活動(dòng)板與所述第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端連接，所述第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述左活動(dòng)板、所述右活動(dòng)板相互靠近或者遠(yuǎn)離；

所述左活動(dòng)板和所述右活動(dòng)板上分別設(shè)置有所述左夾板和所述右?jiàn)A板，所述左夾板和所述右?jiàn)A板的下部設(shè)置有多個(gè)夾爪。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述活動(dòng)安裝板遠(yuǎn)離所述連桿組件的一面橫向設(shè)置的第一導(dǎo)軌，所述左活動(dòng)板和所述右活動(dòng)板通過(guò)滑塊滑動(dòng)設(shè)置在所述第一導(dǎo)軌上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述緊固組件包括連接板和固定板，所述固定板通過(guò)所述連接板設(shè)置在所述活動(dòng)安裝板上，所述固定板相對(duì)所述左夾板和右?jiàn)A板橫向設(shè)置有第二導(dǎo)軌，所述左夾板和所述右?jiàn)A板通過(guò)滑塊在所述第二導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)。