[發明專利]一種機器人跟隨轉向方法及采用該方法的機器人系統

在審

• 申請號: 201911282942.2
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN111002349A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 尚鵬;侯增濤
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

1.一種機器人跟隨轉向方法，將攝像頭設置于所述機器人前部并持續采集前方的圖像；其特征在于，包括以下步驟：

s1、將攝像頭采集到的圖像在水平方向上均分為三個區域；

s2、識別所述圖像中是否存在的目標物；若存在，計算所述目標物的中心在所述圖像中的位置；

s3、當所述目標物的中心在所述圖像中的左側1/3位置區域時，機器人向左轉；當所述目標物的中心在所述圖像中的右側1/3位置區域時，機器人向右轉；當所述目標物的中心進入所述圖像的中間1/3位置區域時，機器人停止旋轉。

2.如權利要求1所述的機器人跟隨轉向方法，其特征在于，所述步驟s2中所述目標物由預先在臺式機上利用人工智能算法對不同環境下采集的目標物圖片進行訓練，生成的.pb神經網絡模型對所述圖像進行識別得到。

3.如權利要求2所述的機器人跟隨轉向方法，其特征在于，所述步驟s1至步驟s3采用外接的神經網絡計算棒負責神經網絡模型的計算。

4.如權利要求3所述的機器人跟隨轉向方法，其特征在于，將生成的所述.pb神經網絡模型的模型文件在臺式機上轉化為.bin和.xml組合的模型文件，優化編譯后部署到外接有所述神經網絡計算棒和攝像頭的嵌入式硬件中。

5.如權利要求4所述的機器人跟隨轉向方法，其特征在于，所述優化編譯采用OpenVINO軟件。

6.如權利要求4所述的機器人跟隨轉向方法，其特征在于，所述步驟s2中，通過python環境運行.bin和.xml組合的模型文件，對所述目標物進行實時識別。

7.一種自動跟隨轉向的機器人系統，將攝像頭設置于所述機器人前部并持續采集前方的圖像；其特征在于，還包括與所述攝像頭電連接的嵌入式硬件系統、接受所述嵌入式硬件系統控制驅動機器人轉向的運動執行機構、通過外部接口接入所述嵌入式硬件系統的神經網絡計算棒；

所述嵌入式硬件系統將所述攝像頭采集到的圖像在水平方向上均分為三個區域；

所述嵌入式硬件系統通過所述神經網絡計算棒識別所述圖像中是否存在的目標物；若存在，計算所述目標物的中心在所述圖像中的位置；

所述嵌入式硬件系統驅動所述運動執行機構，當所述目標物的中心在所述圖像中的左側1/3位置區域時，機器人向左轉；當所述目標物的中心在所述圖像中的右側1/3位置區域時，機器人向右轉；當所述目標物的中心進入所述圖像的中間1/3位置區域時，機器人停止旋轉。

8.如權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，所述所述嵌入式硬件系統通過USB接口接入所述神經網絡計算棒。

9.如權利要求8所述的機器人系統，其特征在于，所述神經網絡計算棒用于神經網絡模型的計算。

10.如權利要求9所述的機器人系統，其特征在于，所述攝像頭為單目攝像頭。