[發明專利]連續體機器人

在審

• 申請號: 201911282108.3
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN111319033A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: X.董;A.D.諾頓;S.洛思
• 申請（專利權）人: 勞斯萊斯有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J19/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李陵峰;金飛

1.一種連續體臂機器人區段，其中所述區段包括至少三個節段，以基部、至少一個中間節段和頂端節段為特征，其中每個節段對應于成對的相鄰盤之間的至少一個互連部分，所述成對的相鄰盤形成所述連續體臂機器人的區段的主干，其中所述基部節段具有比所述至少一個中間節段和頂端節段更大的剛度，并且所述至少一個中間節段具有比所述頂端節段更大的剛度。

2.如權利要求1中所述的連續體臂機器人區段，其中每個節段由順應性和旋轉關節對制成。

3.如權利要求2中所述的連續體臂機器人區段，其中所述關節的剛度通過所述旋轉關節的表面粗糙度確定。

4.如權利要求2或權利要求3中所述的連續體臂機器人區段，其中所述關節的剛度通過所述旋轉關節內的盤的材料確定。

5.如權利要求1中所述的連續體臂機器人區段，其中所述節段由非恒定剛度關節制成，所述非恒定剛度關節包括通過具有2個自由度或1個自由度的互連部分分開的盤。

6.如權利要求5中所述的連續體臂機器人區段，其中所述互連部分具有變化的厚度，其中所述基部節段是最厚的互連部分并且具有最硬的區段，所述中間節段具有中等厚度的互連部分，所述中等厚度的互連部分具有中間剛度，且所述頂端節段具有最薄的互連部分并具有最低的剛度。

7.如權利要求5或權利要求6中所述的連續體臂機器人區段，其中所述節段具有圍繞所述盤和互連部分的壁區段。

8.如權利要求7中所述的連續體臂機器人區段，其中所述壁區段具有基本對應于每個所述節段的剛度的不同厚度。

9.如權利要求8中所述的連續體臂機器人區段，其中所述壁區段由具有不同剛度分布的材料制成，其對應于每個所述節段的不同剛度。

10.如權利要求1中所述的連續體臂機器人區段，其中至少一個套筒圍繞節段設置，以便調整所述區段的剛度。

11.如權利要求1中所述的連續體臂機器人區段，其中至少一個加強構件設置在節段上，以便調整所述區段的剛度。

12.一種具有一個或多個臂的連續體機器人，每個臂包括如權利要求1至權利要求11中任一項所述的至少一個連續體機器人臂區段。

13.如權利要求12中所述的連續體機器人，所述連續體機器人用于氣體渦輪發動機的檢查和/或維修。

14. 一種調整連續體臂區段的剛度的方法，所述連續體臂區段以基部、至少一個中間節段和頂端節段為特征，其中每個節段對應于成對的相鄰盤之間的至少一個互連部分，所述成對的相鄰盤形成連續體臂機器人的區段的主干，所述方法包括以下步驟：

將第一加強部件施加到節段；然后

將第二加強部件施加到不同的節段，使得所述第一加強部件導致所述基部節段具有比所述中間節段更大的剛度，并且所述第二加強部件導致所述中間節段具有比所述基部節段更低的剛度，但是比所述頂端節段更高。

15.如權利要求14所述的方法，其中所述第一加強部件的施加和/或將所述第二加強部件施加到不同的節段中包括在所述節段的外表面上增加套筒，或插入加強支柱。