[發(fā)明專利]連續(xù)體機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201911282108.3 | 申請(qǐng)日： | 2019-12-13 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111319033A | 公開（公告）日： | 2020-06-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | X.董;A.D.諾頓;S.洛思 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 勞斯萊斯有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/06 | 分類號(hào)： | B25J9/06;B25J19/00 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 李陵峰;金飛 |
| 地址： | 英國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 連續(xù) 機(jī)器人 | ||
1.一種連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中所述區(qū)段包括至少三個(gè)節(jié)段，以基部、至少一個(gè)中間節(jié)段和頂端節(jié)段為特征，其中每個(gè)節(jié)段對(duì)應(yīng)于成對(duì)的相鄰盤之間的至少一個(gè)互連部分，所述成對(duì)的相鄰盤形成所述連續(xù)體臂機(jī)器人的區(qū)段的主干，其中所述基部節(jié)段具有比所述至少一個(gè)中間節(jié)段和頂端節(jié)段更大的剛度，并且所述至少一個(gè)中間節(jié)段具有比所述頂端節(jié)段更大的剛度。
2.如權(quán)利要求1中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中每個(gè)節(jié)段由順應(yīng)性和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)對(duì)制成。
3.如權(quán)利要求2中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中所述關(guān)節(jié)的剛度通過所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的表面粗糙度確定。
4.如權(quán)利要求2或權(quán)利要求3中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中所述關(guān)節(jié)的剛度通過所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)內(nèi)的盤的材料確定。
5.如權(quán)利要求1中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中所述節(jié)段由非恒定剛度關(guān)節(jié)制成，所述非恒定剛度關(guān)節(jié)包括通過具有2個(gè)自由度或1個(gè)自由度的互連部分分開的盤。
6.如權(quán)利要求5中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中所述互連部分具有變化的厚度，其中所述基部節(jié)段是最厚的互連部分并且具有最硬的區(qū)段，所述中間節(jié)段具有中等厚度的互連部分，所述中等厚度的互連部分具有中間剛度，且所述頂端節(jié)段具有最薄的互連部分并具有最低的剛度。
7.如權(quán)利要求5或權(quán)利要求6中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中所述節(jié)段具有圍繞所述盤和互連部分的壁區(qū)段。
8.如權(quán)利要求7中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中所述壁區(qū)段具有基本對(duì)應(yīng)于每個(gè)所述節(jié)段的剛度的不同厚度。
9.如權(quán)利要求8中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中所述壁區(qū)段由具有不同剛度分布的材料制成，其對(duì)應(yīng)于每個(gè)所述節(jié)段的不同剛度。
10.如權(quán)利要求1中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中至少一個(gè)套筒圍繞節(jié)段設(shè)置，以便調(diào)整所述區(qū)段的剛度。
11.如權(quán)利要求1中所述的連續(xù)體臂機(jī)器人區(qū)段，其中至少一個(gè)加強(qiáng)構(gòu)件設(shè)置在節(jié)段上，以便調(diào)整所述區(qū)段的剛度。
12.一種具有一個(gè)或多個(gè)臂的連續(xù)體機(jī)器人，每個(gè)臂包括如權(quán)利要求1至權(quán)利要求11中任一項(xiàng)所述的至少一個(gè)連續(xù)體機(jī)器人臂區(qū)段。
13.如權(quán)利要求12中所述的連續(xù)體機(jī)器人，所述連續(xù)體機(jī)器人用于氣體渦輪發(fā)動(dòng)機(jī)的檢查和/或維修。
14. 一種調(diào)整連續(xù)體臂區(qū)段的剛度的方法，所述連續(xù)體臂區(qū)段以基部、至少一個(gè)中間節(jié)段和頂端節(jié)段為特征，其中每個(gè)節(jié)段對(duì)應(yīng)于成對(duì)的相鄰盤之間的至少一個(gè)互連部分，所述成對(duì)的相鄰盤形成連續(xù)體臂機(jī)器人的區(qū)段的主干，所述方法包括以下步驟：
將第一加強(qiáng)部件施加到節(jié)段；然后
將第二加強(qiáng)部件施加到不同的節(jié)段，使得所述第一加強(qiáng)部件導(dǎo)致所述基部節(jié)段具有比所述中間節(jié)段更大的剛度，并且所述第二加強(qiáng)部件導(dǎo)致所述中間節(jié)段具有比所述基部節(jié)段更低的剛度，但是比所述頂端節(jié)段更高。
15.如權(quán)利要求14所述的方法，其中所述第一加強(qiáng)部件的施加和/或?qū)⑺龅诙訌?qiáng)部件施加到不同的節(jié)段中包括在所述節(jié)段的外表面上增加套筒，或插入加強(qiáng)支柱。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于勞斯萊斯有限公司，未經(jīng)勞斯萊斯有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201911282108.3/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
