[發明專利]一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911282045.1
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN111141293A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 鄭京森;戚曉林;龔偉林
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/16;G01S19/42
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 周達;劉飛

本說明書實施例提供一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質。所述車輛包括牽引單元和掛載單元；所述方法包括：確定對應于所述牽引單元的牽引單元定位數據；基于連接單元獲取所述牽引單元和所述掛載單元之間的相對位置；所述連接單元用于連接所述牽引單元和掛載單元；根據所述牽引單元定位數據和所述相對位置確定掛載單元定位數據。通過上述方法，在車輛包括牽引單元和掛載單元的情況下，能夠直接根據所述牽引單元的定位數據，以及牽引單元與掛載單元之間的相對位置來獲取掛載單元的定位數據，無需針對掛載單元單獨設置相應的定位設備，在節省了成本的同時還保證了對于車輛的精確完整的定位。

技術領域

本說明書實施例涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

近幾年來，無人駕駛技術獲得了突飛猛進的發展，無人駕駛正在逐步成為現實。在駕駛過程中，確定車輛的定位數據是實現無人駕駛技術的基礎。所述定位數據包括車輛自身的朝向和位置。根據所述車輛的定位數據和所采集的環境信息才能夠確定之后的決策，從而對車輛進行相應的控制。

但是在實際應用的過程中，有的車輛在行駛的過程中并不能被視為一個完整的剛體，例如，一般卡車在行駛時，往往是利用車頭部分牽引后方所掛載的貨箱。但卡車的貨箱與車頭之間并不是完全固定的關系，如圖2所示，卡車在行駛時貨箱部分可能與車頭部分具有完全不同的定位數據。在無法對卡車中的車頭部分和貨箱部分都進行準確定位的情況下，在控制卡車進行行駛時容易發生較為嚴重的事故。而針對貨箱部分單獨設置定位裝置不僅定位效果不好，而且需要消耗過高的成本。因此，目前亟需一種對于包含掛載單元的車輛進行定位的方法。

發明內容

本說明書實施例的目的是提供一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質，以解決現有技術中對于包含掛載單元的車輛定位不準確的問題。

為了解決上述技術問題，本說明書實施例提出一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質是這樣實現的：

一種車輛定位方法，所述車輛包括牽引單元和掛載單元；所述方法包括：

確定對應于所述牽引單元的牽引單元定位數據；

基于連接單元獲取所述牽引單元和所述掛載單元之間的相對位置；所述連接單元用于連接所述牽引單元和掛載單元；

根據所述牽引單元定位數據和所述相對位置確定掛載單元定位數據。

一種車輛定位裝置，所述車輛包括牽引單元和掛載單元；所述裝置包括：

牽引單元定位數據確定模塊，用于確定對應于所述牽引單元的牽引單元定位數據；

相對位置獲取模塊，用于基于連接單元獲取所述牽引單元和所述掛載單元之間的相對位置；所述連接單元用于連接所述牽引單元和掛載單元；

掛載單元定位數據確定模塊，用于根據所述牽引單元定位數據和所述相對位置確定掛載單元定位數據。

一種車輛定位設備，所述車輛包括牽引單元和掛載單元；所述設備包括存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲計算機指令；

所述處理器，用于執行所述計算機指令以實現以下步驟：確定對應于所述牽引單元的牽引單元定位數據；基于連接單元獲取所述牽引單元和所述掛載單元之間的相對位置；所述連接單元用于連接所述牽引單元和掛載單元；根據所述牽引單元定位數據和所述相對位置確定掛載單元定位數據。

一種存儲介質，其上存儲有計算機指令，所述計算機指令在被執行時實現上述車輛定位方法。