[發明專利]機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 201911279287.5
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN112975941B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 陳春玉;劉益彰;葛利剛;謝錚;王鴻舸;熊友軍;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

獲取機器人的左腳受力信息和右腳受力信息；

根據所述左腳受力信息和所述右腳受力信息計算所述機器人的本體質心的零力矩點；

根據所述本體質心的零力矩點對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到更新后的本體質心位置；

對所述更新后的本體質心位置進行逆運動學分析，得到所述機器人的左腿和右腿的各個關節角；

按照所述各個關節角控制所述機器人進行運動；

所述根據所述本體質心的零力矩點對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到更新后的本體質心位置包括：

根據所述機器人的運動軌跡確定所述本體質心的期望零力矩點和期望位置；

獲取所述本體質心的實際位置，并根據所述本體質心的零力矩點、實際位置、期望零力矩點和期望位置計算所述本體質心的加速度；

根據所述本體質心的加速度和所述本體質心在前一時刻的速度計算所述本體質心的位置變化量；

根據所述本體質心的期望位置和所述本體質心的位置變化量計算所述更新后的本體質心位置。

2.根據權利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述本體質心的零力矩點、實際位置、期望零力矩點和期望位置計算所述本體質心的加速度包括：

根據下式計算所述本體質心在x軸上的加速度：

a_x＝K_zmp(p_dx-p_bx)+K_p(x_dx-x_rx)

其中，p_bx為所述本體質心的零力矩點在x軸上的坐標，p_dx為所述本體質心的期望零力矩點在x軸上的坐標，x_rx為所述本體質心的實際位置在x軸上的坐標，x_dx為所述本體質心的期望位置在x軸上的坐標，K_zmp為預設的第一系數，K_p為預設的第二系數，a_x為所述本體質心在x軸上的加速度；

根據下式計算所述本體質心在y軸上的加速度：

a_y＝K_zmp(p_dy-p_by)+K_p(x_dy-x_ry)

其中，p_by為所述本體質心的零力矩點在y軸上的坐標，p_dy為所述本體質心的期望零力矩點在y軸上的坐標，x_ry為所述本體質心的實際位置在y軸上的坐標，x_dy為所述本體質心的期望位置在y軸上的坐標，a_y為所述本體質心在y軸上的加速度。

3.根據權利要求1至2中任一項所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述左腳受力信息和所述右腳受力信息計算所述機器人的本體質心的零力矩點包括：

根據所述左腳受力信息計算所述機器人的左腳零力矩點；

根據所述右腳受力信息計算所述機器人的右腳零力矩點；

根據所述左腳零力矩點和所述右腳零力矩點計算所述本體質心的零力矩點。