[發明專利]一種踝關節康復機器人結構及其使用方法

在審

• 申請號: 201911279194.2
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN110840707A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 盧宗興;吳廣進;姚立綱;游圣賢;李萬鑫
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 陳方淮;蔡學俊

1.一種踝關節康復機器人結構，包括支撐底座，其特征在于，所述支撐底座的兩側部分別設置有支撐桿，一臥式設置的凵型連接件的兩端分別與支撐桿的上端轉動連接，所述凵型連接件的中部設置有上端與其轉動連接的豎桿并安裝有第一編碼器，所述豎桿的下端與一動平臺的后端固定連接，所述動平臺的前部兩側分別設置有驅動動平臺擺動的驅動件，所述凵型連接件與支撐桿轉動連接的其中一端設置有第二編碼器。

2.根據權利要求1所述的一種踝關節康復機器人結構，其特征在于，所述驅動件包括與支撐底座相鉸接且位于支撐桿前側的魚眼關節，所述魚眼關節的上端固定有電動推桿，所述電動推桿的伸縮桿上端設置有球頭關節，所述球頭關節的另一端設置有連桿，所述連桿的下端與動平臺側部固定連接。

3. 根據權利要求2 所述的一種踝關節康復機器人結構，其特征在于，所述魚眼關節的上端經固定板與電動推桿的座殼固定連接，所述連桿呈倒L型且上端與球頭關節的上端固定連接。

4.根據權利要求1、2或3所述的一種踝關節康復機器人結構，其特征在于，所述凵型連接件包括與支撐桿的上端轉動連接的橫桿，位于兩橫桿的后端之間經固定有縱桿，所述豎桿的上端與縱桿的中部轉動連接。

5.根據權利要求4所述的一種踝關節康復機器人結構，其特征在于，位于一側的支撐桿上端經階梯軸與對應橫桿轉動連接，且編碼器與階梯軸相連接并固定于該側支撐桿上；位于另一側的支撐桿上端經滑動軸承與對應的橫桿轉動連接；所述橫桿的后端分別經直角連接件與縱桿相連接；所述豎桿的上端經階梯軸與縱桿轉動連接，且編碼器與階梯軸相連接并固定于縱桿上。

6.根據權利要求1、2、3或5所述的一種踝關節康復機器人結構，其特征在于，所述動平臺包括下平臺及上平臺，所述上平臺及下平臺前部及后部通過貫穿下平臺且與下平臺螺紋連接的螺桿固定連接，所述上平臺與螺桿可拆連接，所述上平臺上表面還固定連接有前后調節板，所述前后調節板包括弧形立板及固定于弧形立板底部的安裝板，所述安裝板上具有沿上平臺長度方向布設的槽孔，所述前后調節板與上平臺經貫穿槽孔的導向定位銷進行前后導向，前后調節板與上平臺經貫穿槽孔的固定螺栓固定連接。

7.根據權利要求6所述的一種踝關節康復機器人結構，其特征在于，所述螺桿上端具有法蘭盤，所述螺桿的上部套有螺桿固定座，所述螺桿固定座中部具有穿過螺桿的開孔，所述螺桿固定座開孔小于法蘭盤直徑，所述螺桿固定座兩側與上平臺底部經鎖緊螺栓固定連接。

8.根據權利要求6所述的一種踝關節康復機器人結構，其特征在于，所述上平臺下部固定連接有插入下平臺的導向定位銷，所述安裝板具有一對，所述上平臺上表面固定有伸入槽孔內的導柱；所述弧形立板橫截面為弧形且朝向前側。

9.根據權利要求1所述的一種踝關節康復機器人結構，其特征在于，所述支撐桿的下端設置有與支撐底座相連接的加強固定件；所述動平臺上預留腳部綁帶固定位置。

10.一種應用于權利要求2所述的一種踝關節康復機器人結構的使用方法，其特征在于，步驟如下：

進行康復訓練時，康復者需將腳綁于動臺上方，

當兩推桿運動方式相同時，動平臺做繞著X軸方向的跖背屈康復運動；

當兩推桿做相反方向運動時候，動平臺模塊可實現繞著Y軸的內外翻運動；

當兩推桿運動方式不一致時，動平臺在空間中繞著固定點運動。