[發(fā)明專利]一種機(jī)械臂及智能控制技術(shù)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911277170.3
• 申請(qǐng)日: 2019-12-12
• 公開（公告）號(hào): CN110919692B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張燕軍;韓甲文;繆宏;葛文軍;張善文;劉思幸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 揚(yáng)州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J18/02
• 分類號(hào): B25J18/02;B25J9/14;B25J9/20
• 代理公司: 揚(yáng)州蘇中專利事務(wù)所(普通合伙) 32222
• 代理人: 沈志海

一種機(jī)械臂及智能控制技術(shù)，結(jié)構(gòu)新穎，工作原理清晰，利用液壓控制裝置可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂伸縮過程中運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)的補(bǔ)償功能，采用智能控制液壓裝置供油與機(jī)械臂運(yùn)功關(guān)系分析相結(jié)合方式，運(yùn)動(dòng)模型分析中采用模糊pid遺傳算法，補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的機(jī)械臂抖動(dòng)，由單位階躍響應(yīng)曲線，對(duì)該進(jìn)行具象化分析，于pid算法相對(duì)比，分析出該對(duì)機(jī)械臂抖動(dòng)補(bǔ)償?shù)奶岣咝浴４蟠罂s短了機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過程中到達(dá)穩(wěn)態(tài)的時(shí)間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂及智能控制技術(shù)，屬于機(jī)械臂機(jī)領(lǐng)域，具體的是一種基于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)補(bǔ)償?shù)哪：齪id遺傳智能控制算法。

背景技術(shù)

隨著機(jī)械臂技術(shù)的公開，很多行業(yè)對(duì)機(jī)械臂的使用和性能提出了新要求，傳統(tǒng)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)帶來的問題，給生產(chǎn)發(fā)展自動(dòng)化造成了制約，而隨著計(jì)算機(jī)和數(shù)字信息技術(shù)的發(fā)展和完善，人們開始依靠智能控制算法來改善機(jī)械運(yùn)動(dòng)模糊pid智能控制算法在控制運(yùn)動(dòng)中越來越重要的地位，而在智能控制算法領(lǐng)域，某些智能控制算法也不斷的進(jìn)步和改善優(yōu)化，例如溫控，調(diào)節(jié)距離等，這些都是依靠控制智能控制算法來處理，在這樣的情況下，出現(xiàn)了機(jī)械臂抖動(dòng)補(bǔ)償pid遺傳智能控制算法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程的抖動(dòng)幅度大，提供一種基于模糊pid遺傳智能控制算法改良的機(jī)械臂抖動(dòng)補(bǔ)償控制技術(shù)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)的減小。

本發(fā)明的技術(shù)方案：一種機(jī)械臂及智能控制技術(shù)，其特征是，該智能控制技術(shù)是基于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)補(bǔ)償?shù)哪：齪id遺傳智能控制算法，包括如下步驟：

步驟1，建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)模型,包括：液壓系統(tǒng)，載物裝置，機(jī)械臂。機(jī)械臂由四伸臂組成，其中每個(gè)伸臂與圖1所示滑輪組和5條拉索相結(jié)合，形成機(jī)械臂，每個(gè)伸臂之間采用嵌套組合的方式，接觸端采用滑塊導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)，在機(jī)械臂中，1,2,3號(hào)為伸出拉索，4,5號(hào)為回縮拉索；

1號(hào)拉索：一伸臂拉動(dòng)二伸臂伸出，ν₀＝0；ν₁＝ν_油缸；ν₂＝2ν₁，

2號(hào)拉索：二伸臂拉動(dòng)三伸臂伸出，ν₁＝ν_油缸將一伸臂看做靜止,ν₁’＝0，ν₂’＝2ν₁-ν₁＝ν₁；ν₃’＝2ν₂’＝2ν₁；ν₃＝ν₃’+ν₁＝2ν₁+ν₁＝3ν₁；

3號(hào)拉索：三伸臂拉動(dòng)四伸臂伸出，將二伸臂看成靜止，ν₂’＝0,ν₃’＝3ν₁-2ν₁＝ν₁；ν₄’＝2ν₃’＝2ν₁；ν₄＝2ν₄’+2ν₁＝2ν₁+2ν₁＝4ν₁，臂伸出速度總結(jié)ν₀＝0,ν₁＝ν₁,ν₂＝2ν₁,ν₃＝3ν₁,ν₄＝4ν₁，

4號(hào)拉索：一伸臂拉動(dòng)二伸臂回縮，ν₁＝ν_油缸，ν₀＝0,ν₂＝2ν₁，