[發明專利]一種六足機器人

在審

• 申請號: 201911276219.3
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN111002309A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 彭建盛;盧仁道;覃勇;何奇文;韋慶進;徐詠
• 申請（專利權）人: 河池學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B62D57/032
• 代理公司: 廣西中知國華知識產權代理有限公司 45131
• 代理人: 譚連香

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種六足機器人，包括軀干、六個足部、主控板、十二個舵機、第一電源、第二電源、紅外避障傳感器、超聲波傳感器、可燃氣體傳感器、溫濕度傳感器和無線通訊模塊，六個足部對稱設于軀干的兩側，每個足部通過兩個相互連接的舵機連接軀干，第一電源連接主控板，第二電源連接舵機，紅外避障傳感器、超聲波傳感器、可燃氣體傳感器、溫濕度傳感器和無線通訊模塊分別電連接主控板，本發明的六足機器人通過無線通訊模塊實現了機器人手動控制行走和自動避障兩種運動模式的轉換，適用于礦場環境檢測和地勢勘測的工作，大大降低了人力成本，提高了工作的安全性和效率。

【技術領域】

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種六足機器人。

【背景技術】

隨著時代和科技的發展，人類需要對自然界中的資源進行勘測和開采，也會對一些未知的領域進行探索。但是，總會有一些地方是人類無法到達的，如火山、災難礦井、行星表面等。對于這些環境的探索與研究，人類一直在尋找一系列合適的方法和途徑，機器人的出現為解決這些問題提供了可能。如今，地球上的礦產資源在不斷減少，人們不斷的尋找、探索和開采新的礦產。但是，在探索一些未知的礦山時，由于未經過開發，所以不能確定是否適合人類進行開采；因此，就需要用到機器人代替人類進行相應的工作，對這些未經開發礦場的環境和空氣質量等一系列環節進行相應的檢測。由于這些礦場的地面會存在崎嶇不平或者是土質松軟等問題，為了保證機器人在工作時的機動性和穩定性，以往用于勘測的輪式或履帶式機器人將不再適合這種場所。

【發明內容】

鑒于上述內容，本發明提供一種六足機器人，用于崎嶇不平的礦區進行探測。

為達到上述目的，本發明所采用的技術方案是：一種六足機器人，包括軀干、六個足部、主控板、十二個舵機、第一電源、第二電源、紅外避障傳感器、超聲波傳感器、可燃氣體傳感器、溫濕度傳感器和無線通訊模塊，六個所述足部對稱設于所述軀干的兩側，每個所述足部通過兩個相互連接的所述舵機連接所述軀干，連接所述軀干的所述舵機作為髖關節并驅動所述足部前后運動，連接所述足部的所述舵機作為膝關節并驅動所述足部上下運動，所述主控板固定于所述軀干，所述主控板連接所述舵機，所述第一電源和第二電源分別固定于所述軀干上，所述第一電源連接主控板，所述第二電源連接所述舵機，所述紅外避障傳感器、超聲波傳感器、可燃氣體傳感器、溫濕度傳感器、無線通訊模塊均固定于所述軀干上，所述紅外避障傳感器、超聲波傳感器、可燃氣體傳感器、溫濕度傳感器和無線通訊模塊分別電連接所述主控板。

進一步地，六個所述足部分為兩個運行組，所述運行組由所述軀干一側的前后兩個所述足部與所述軀干另一側的中間一個所述足部組成，兩個所述運行組交替運行。每個運行組形成一個三角形支架的結構，當其中一個運行組的三個足部放在地上后蹬時，另外一個運行組的三個足部隨時準備更換，這樣，可以讓六足機器人在行走過程中的整個重心始終落在由三個足部形成的三角形支架上。

進一步地，所述紅外避障傳感器設有兩個，兩個所述紅外避障傳感器分別設于所述軀干的兩側，所述超聲波傳感器設于所述軀干的前端。

進一步地，所述主控板采用Arduino開發板。

進一步地，同一個所述足部的兩個所述舵機的輸出軸的角度相互垂直。

進一步地，還包括無線終端，所述無線終端設有輸入端和顯示器，所述無線終端無線連接所述無線通訊模塊，通過所述輸入端向所述無線通訊模塊發送動作指令，所述無線終端接收所述無線通訊模塊發送的信息并顯示于所述顯示器。無線終端發送指令給無線通訊模塊并接收無線通訊模塊反饋回來的信息，通過無線終端可以控制機器人的工作并實時監控機器人周圍的障礙、可燃氣體濃度、溫度和濕度的信息。