[發明專利]控制裝置

有效

• 申請號: 201911275348.0
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN111037553B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 小路春樹
• 申請（專利權）人: 京瓷辦公信息系統株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 蔡曉紅;柯夏荷

1.一種控制裝置，所述控制裝置是控制機器人的動作的控制裝置，所述機器人具備：

臂，其具有多個關節，用于在立體空間可自如移動；

驅動部，其設于各個所述多個關節，用于以驅動所述關節；

末端執行器，其設于所述臂的前端部，用于對抓持對象物進行抓持；

第一檢測部，用于檢測所述末端執行器的位置；

第二檢測部，用于檢測所述末端執行器對抓持對象物進行抓持的扭矩；

所述控制裝置的特征在于，具備：

第三檢測部，用于檢測所述末端執行器抓持的抓持對象物的滑動方向；

計算部，用于計算利用所述第三檢測部檢測到的滑動方向和重力的反方向之間的角度；

控制部，用于使對抓持對象物進行抓持的所述末端執行器轉動利用所述計算部計算出的角度，以使利用所述第三檢測部檢測到的滑動方向朝向重力的反方向。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制部還用于在對抓持對象物進行抓持的所述末端執行器的轉動軸位于該抓持對象物的中心的狀態下使該末端執行器轉動。

3.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

在使對抓持對象物進行抓持的所述末端執行器轉動利用所述計算部計算出的角度的狀態下，當利用所述第三檢測部檢測到比水平面更向下的滑動時，所述控制部還用于使所述末端執行器的抓持扭矩增加，將在該抓持對象物的滑動量為零時的利用所述第二檢測部檢測到的扭矩設定為所述末端執行器的抓持扭矩。

4.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

在使對抓持對象物進行抓持的所述末端執行器轉動利用所述計算部計算出的角度的狀態下，當利用所述第三檢測部檢測到比水平面更向上的滑動時，所述控制部還用于使所述末端執行器的抓持扭矩減少，維持在該抓持對象物的滑動量為零時的利用所述第二檢測部檢測到的扭矩。

5.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制部還用于使對抓持對象物進行抓持的所述末端執行器沿重力方向利用加減速動作驅動。

6.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

在所述臂的前端部上，還具備轉動機構，所述轉動機構用于使對抓持對象物進行抓持的所述末端執行器轉動，

所述轉動機構的轉動軸位于被所述末端執行器抓持的抓持對象物的中心，

所述控制部還用于通過使所述轉動機構的轉動軸轉動，從而使該末端執行器沿被所述末端執行器抓持的抓持對象物的中心轉動。

7.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制部還用于在所述第三檢測部中存在滑動的產生的情況下，判定對所述抓持對象物進行抓持的所述末端執行器是否位于可轉動的高度，在判定為所述末端執行器沒有位于可轉動的高度的情況下，在放置所述抓持對象物以后，將所述末端執行器的抓持扭矩變更為比之前的抓持扭矩大的值，并再次使所述抓持對象物利用所述末端執行器抓持。

8.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制部還用于在所述第三檢測部中存在滑動的產生的情況下，判定對所述抓持對象物進行抓持的所述末端執行器是否位于可轉動的高度，

所述第三檢測部還用于在所述控制部中判定為所述末端執行器位于可轉動的高度的情況下，檢測所述末端執行器抓持的抓持對象物的滑動方向。