[發明專利]一種具有力感知功能的諧波減速器

在審

• 申請號: 201911275206.4
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN111005988A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 吳洪德;蘇潮;楊奇能;邵立偉;黃德皇;陳慶武
• 申請（專利權）人: 中山早稻田科技有限公司;中山市北京理工大學研究院
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H49/00;B25J9/10;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有力感知功能的諧波減速器，包括柔輪、剛輪以及波發生器；所述剛輪套設于所述柔輪外周并與所述柔輪相互嚙合，所述波發生器驅接于所述柔輪以使所述柔輪驅動所述剛輪實現減速傳動，其特征在于：

所述波發生器包括輸入軸，所述輸入軸一端形成可驅接于外部動力源的輸入端，所述輸入軸的另一端形成用于傳遞所述輸入端的輸出動力的輸出端；

所述柔輪具有第一端以及第二端，所述輸入軸可轉動地穿接于所述柔輪并從所述柔輪的第一端往第二端方向延伸穿出所述柔輪的外部；所述柔輪的第一端和第二端的內側均與所述波發生器相配合，所述柔輪的第一端的另一側嚙合于所述剛輪，所述具有力感知功能的諧波減速器還包括扭矩傳感器，所述扭矩傳感器可活動地套設于所述輸入軸，所述扭矩傳感器與所述柔輪的第二端的另一側固定安裝。

2.如權利要求1所述的具有力感知功能的諧波減速器，其特征在于：所述剛輪與所述扭矩傳感器之間設置有第一軸承，所述第一軸承的內圈與所述剛輪固定連接，所述第一軸承的外圈與所述扭矩傳感器固定連接。

3.如權利要求2所述的具有力感知功能的諧波減速器，其特征在于：所述第一軸承為交叉滾子軸承，所述第一軸承的兩側面分別抵接于所述剛輪與所述扭矩傳感器。

4.如權利要求1所述的具有力感知功能的諧波減速器，其特征在于：所述波發生器還包括第二軸承，所述第二軸承設置在所述輸入軸的輸出端與所述柔輪的第一端之間且形狀與所述輸出端相匹配；所述第二軸承的內圈固定套接于所述輸入軸的輸出端，所述第二軸承的外圈抵接于所述柔輪的第一端的內側。

5.如權利要求4所述的具有力感知功能的諧波減速器，其特征在于：所述第二軸承為柔性軸承。

6.如權利要求1所述的具有力感知功能的諧波減速器，其特征在于：所述柔輪的第二端與所述輸入軸之間設置有第三軸承；所述第三軸承的內圈固定套接于所述輸入軸，所述第三軸承的外圈抵接于所述柔輪的第二端的內側。

7.如權利要求1所述的具有力感知功能的諧波減速器，其特征在于：所述具有力感知功能的諧波減速器還包括輸出法蘭；

所述輸出法蘭與所述剛輪固定連接，所述輸出法蘭的旋轉軸線與所述輸入軸的旋轉軸線相重合。

8.如權利要求7所述的具有力感知功能的諧波減速器，其特征在于：所述輸入軸內開有過線通道，所述過線通道貫通所述輸入軸的兩端以使所述輸入軸呈中通結構；所述輸出法蘭上開有與所述過線通道連通的第一穿線通道。

9.如權利要求8所述的具有力感知功能的諧波減速器，其特征在于：所述過線通道內設置有穿線管，所述穿線管的一端與所述輸出法蘭連接，所述穿線管的另一端沿所述過線通道朝所述輸入端方向延伸；

所述穿線管內具有第二穿線通道，所述第一穿線通道和所述第二穿線通道相互連通。

10.如權利要求1所述的具有力感知功能的諧波減速器，其特征在于：所述具有力感知功能的諧波減速器還包括電機，所述電機具有定子和轉子；

所述扭矩傳感器的外側安裝于所述電機的定子，所述輸入軸的輸入端與所述電機的轉子驅動連接。