[發明專利]一種管道檢測機器人

在審

• 申請號: 201911270337.3
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN110925523A
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 凌張偉;杜興吉;鐘海見;郭偉燦;繆存堅
• 申請（專利權）人: 浙江省特種設備科學研究院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種管道檢測機器人，包括主機架(14)、均勻布置在主機架周圍的若干副機架(7)、設置在副機架上的行走機構；其特征在于：所述主機架上設有用于控制主機架與副機架間距的變徑機構；

所述變徑機構包括設置在主機架前部的連接架(3)、設置在主機架中用于推動連接架軸向移動的驅動機構、兩端分別可轉動地鉸接在主機架與各副機架上的第一連桿(6)與第二連桿(8)、兩端分別可轉動地鉸接在連接架與各副機架上的變徑彈性支撐桿(4)、控制器、與驅動機構配合的壓力傳感器(11)；

所述每個副機架中，主機架、副機架、第一連桿與第二連桿組成平行四邊形機構，各連桿的鉸接軸軸線與變徑彈性支撐桿的鉸接軸軸線互相平行；所述控制器連接驅動機構與壓力傳感器。

2.根據權利要求1所述的一種管道檢測機器人，其特征在于：所述驅動機構包括設置在主機架中的驅動電機(13)、可轉動地定位在主機架上的絲桿(10)、連接絲桿與驅動電機的減速器(12)、固定在連接架上并與絲桿嚙合的螺母(5)；所述控制器連接驅動電機；所述壓力傳感器設置在連接架與螺母之間。

3.根據權利要求2所述的一種管道檢測機器人，其特征在于：所述變徑彈性支撐桿與副機架之間的鉸接軸軸線以及第一連桿與副機架之間的鉸接軸軸線位于同一直線上。

4.根據權利要求3所述的一種管道檢測機器人，其特征在于：所述變徑彈性支撐桿包括第一桿體(4-1)、可軸向滑動地定位在第一桿體內腔中的第二桿體(4-2)、設置在第一桿體內腔中用于頂推第二桿體的彈簧(4-3)。

5.根據權利要求4所述的一種管道檢測機器人，其特征在于：所述連接架上設有攝像頭(1)。

6.根據權利要求5所述的一種管道檢測機器人，其特征在于：所述行走機構包括可轉動地定位在副機架中第一輪軸(19)與第二輪軸(22)、固定在第一輪軸兩端的一對驅動輪(20)、固定在第二輪軸兩端的一對從動輪(23)、固定在副機架中的行走電機(15)、向第一輪軸傳遞行走電機動力的錐齒輪組、分別裝套在同一側驅動輪與從動輪上的履帶(21)。