[發明專利]一種巡線機器人故障檢修與自檢數據采集方法

有效

• 申請號: 201911269897.7
• 申請日: 2019-12-11
• 公開（公告）號: CN110954167B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 周自更;許德斌;王勝偉;許保瑜;解建華;趙小萌;胡昌斌;黃雙得;徐家勇;吳讓新;張孝祖;曹家軍;呂熙;程天澤;李迎偉;李正佳
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司昆明供電局
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;G01D18/00;H02G1/02;B05B9/04
• 代理公司: 蘇州國卓知識產權代理有限公司 32331
• 代理人: 劉靜宇

本發明公開了一種巡線機器人故障檢修與自檢數據采集方法，包括常規巡線機器人，所述常規巡線機器人設置有主控電路板和各種常規探測傳感器，按常規方式連接，還設置有噴涂裝置、清理裝置、警示裝置、標簽裝置；以及故障檢修與自檢數據采集軟件，所述故障檢修與自檢數據采集軟件包括故障檢修模塊和數據采集模塊。本發明能夠通過故障檢修和自檢的方法及時發現因蒙塵、老化、磨損、變形或環境干擾等原因導致傳感器異常，實測數據與實際數據不一致，本發明自動補償糾正錯誤的數據，并具有故障溯源能力，監測數據不可靠時，可避免大范圍返工，操作簡單、直觀，方便與維護保養人員互動，及時處理突發事件、及時維養維護巡線機器人。

技術領域

本發明涉及一種水果包裝領域，尤其涉及一種巡線機器人故障檢修與自檢數據采集方法。

背景技術

目前，輸電所管轄著6000多公里架空輸電線路，并且每年還有新建線路不斷投產。架空輸電線路覆蓋區域廣、穿越地區地形復雜。另外架空線路導地線部分距離地面高，線徑相對小，存在的缺陷或隱患不易發現，為了準確掌握線路的運行狀況和及時排除線路的潛在隱患，現階段主要是通過人工定期巡線和人工走線進行驗收，這種方法不僅勞動強度大，而且耗時長，效率低下，有些線路段受制于地形因素甚至無法進行巡檢，即使無人機巡檢時也存在巡視的死角。近年來，開展了部分架空導地線人工直接進入導地線近距離走線巡檢，發現了大量銹蝕、磨損、斷股的缺陷，有的缺陷等級為緊急缺陷，必須馬上采取措施進行處理，然而，這樣的人工走線安全風險大，工作量巨大、勞動強度高、工作效率低，并且不能帶電進行，如要按定檢計劃走線巡檢，是難于完成工作任務的。

針對目前存在的這一現狀，我們開始研制輸電線路全工況遙控走線機器人，設備原型機共計8套應用到實際工作中加以檢驗，確實能實現全工況（一個耐張段內即8-11公里）遙控走線工作。

CN105021924A公開了一種便于負載匹配的感應電源系統及方法，該系統包括感應電源、負載模塊和匹配顯示模塊。感應電源，用于輸出交流電至負載模塊，并根據輸出的交流電的負載參數計算負載模塊與感應電源輸出功率之間的匹配率；負載模塊與感應電源連接，用于接收感應電源輸出的交流電，產生感應磁場。根據該系統可以判斷感應電源與負載模塊之間是否匹配，若不匹配，可以調節負載模塊的線圈使得負載模塊與感應電源匹配，進而使得感應電源以最大功率輸出。

CN101243591公開了用于對遠程裝置感應供電的系統，感應電源在沒有直接物理連 接的情況下向裝置供電。在那些利用感應功率的裝置中，通常將裝置 和感應電源設計成使得裝置只在某一特定類型的感應電源下工作。這 就需要每個裝置具有唯一設計的感應電源，根據一個實施例，感應電源包括以某一頻率工作的轉換器 (switch)、通過該轉換器激勵的初級線圈、用于從遠程裝置接收頻率改 變信息的初級收發器和用于響應頻率改變信息改變頻率的控制器。根據第二個實施例，能夠通過感應電源激勵的遠程裝置包括次級 線圈、負載、用于確定負載兩端的實際電壓的次級控制器和用于將頻 率調節指令發送給感應電源的次級收發器。根據又一個實施例，操作感應電源的方法包括：以初始頻率激勵初級線圈；輪詢遠程裝置；以及如果遠程裝置沒有響應，則斷開初級 線圈。根據再一個實施例，一種遠程裝置具有用于從感應電源接收處于 工作頻率的功率并對負載供電的次級線圈，操作該遠程裝置的方法包 括：將期望電壓與實際電壓進行比較；以及將校正實際電壓的指令發 送給感應電源。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術存在的以上問題，提供一種巡線機器人故障檢修與自檢數據采集方法，本發明能夠遮風擋雨，抗曬抗環境雜物影響，能夠有效保護活動組件和檢測用的傳感器，并且在狂風和冰凍的極易出現輸電線損傷的惡劣環境下也能夠全天候穩定可靠工作，為及時發現、定位和解決輸電線故障、缺陷和隱患建立功勛。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本發明通過以下技術方案實現：