[發明專利]一種基于懲罰權重的路徑規劃方法、導航格以及柵格地圖

有效

• 申請號: 201911265365.6
• 申請日: 2019-12-11
• 公開（公告）號: CN110986951B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 鄧軍
• 申請（專利權）人: 廣州市技田信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 廣州新諾專利商標事務所有限公司 44100
• 代理人: 劉杉

1.一種基于懲罰權重的路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟:

S1、在鋪設有多個導航格的柵格地圖上選取起始格和終點格，并將所述起始格放入計算集中；每一所述導航格內設置有坐標信息、主方向信息和權重信息；

S2、在所述計算集不為空時，選取所述計算集中的一個導航格作為起始計算格，根據所述起始計算格的主方向信息對應的可行方向，獲得所述起始計算格的可通行鄰近格集；所述可通行鄰近格集包括所述起始計算格在所述可行方向上的相鄰的導航格；

S3、在所述可通行鄰近格集中選取一個導航格作為進階計算格，將所述起始計算格移出所述計算集；并獲取所述進階計算格的路徑代價，并判斷：

S31、當所述進階計算格的路徑代價為零時，保存所述進階計算格的路徑代價等于當前代價，保存所述進階計算格的前一連接格為所述起始計算格，若所述進階計算格不在所述計算集中將所述進階計算格放入所述計算集；所述當前代價為所述起始計算格的路徑代價+所述進階計算格的權重信息；當所述起始計算格為所述起始格時，所述起始計算格的路徑代價等于所述起始計算格的權重信息；

S32、當所述進階計算格的路徑代價大于零且大于所述當前代價時，保存所述進階計算格的路徑代價等于所述當前代價，保存所述進階計算格的前一連接格為所述起始計算格；

S33、當所述進階計算格的路徑代價大于零且小于所述當前代價時，所述進階計算格的路徑代價和前一連接格均保持不變；

S4、重復所述步驟S2-S33，直到所述計算集為空；

S5、從所述柵格地圖上的所述終點格開始，依次獲取當前格的所述前一連接格，直到得到整條規劃路徑。

2.如權利要求1所述的基于懲罰權重的路徑規劃方法，其特征在于，所述主方向信息可以為多個方向中的一個方向；所述主方向信息對應的可行方向為所述多個方向中除了與所述主方向信息相反的方向以外的其他所有方向。

3.如權利要求2所述的基于懲罰權重的路徑規劃方法，其特征在于，所述多個方向為上、下、左、右四個方向。

4.如權利要求1所述的基于懲罰權重的路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S31的所述當前代價為所述起始計算格的路徑代價+所述進階計算格的權重信息+行駛權重；

當所述起始計算格的前一連接格所在的方向與所述進階計算格相對于所述起始計算格所在的方向不同時，判斷為轉彎行駛，所述行駛權重等于第一轉彎權重；

當所述起始計算格的前一連接格所在的方向與所述進階計算格相對于所述起始計算格所在的方向相同時，判斷為直行行駛，所述行駛權重等于第一直行權重；

所述第一轉彎權重大于所述第一直行權重。

5.如權利要求1所述的基于懲罰權重的路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S1之前還包括以下步驟：

預先設定所述導航格的所述權重信息。

6.如權利要求5所述的基于懲罰權重的路徑規劃方法，其特征在于，所述導航格在滿足避開規則時，設定所述權重信息為避開權重，否則，設定所述權重信息為常規權重；

所述避開規則為所述導航格被占用或所述導航格處于非行駛區域；

所述避開權重大于所述常規權重。

7.如權利要求1所述的基于懲罰權重的路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S5之后還包括以下步驟：

S6、對處于所述規劃路徑上的導航格的權重信息進行更新：

當所述導航格的前一連接格所在的方向與所述導航格的下一連接格相對于所述導航格所在的方向不同時，判斷所述導航格為轉彎格，所述導航格的權重信息等于原先的權重信息加上第二轉彎權重；

當所述導航格的前一連接格所在的方向與所述導航格的下一連接格相對于所述導航格所在的方向相同時，判斷所述導航格為直行格，所述導航格的權重信息等于原先的權重信息加上第二直行權重；

所述第二轉彎權重大于所述第二直行權重。