[發明專利]一種基于北斗動動定位的獨立雙基線解算驗證方法

有效

• 申請號: 201911262945.X
• 申請日: 2019-12-11
• 公開（公告）號: CN110687558B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 周洪峰;孫紅星;李石平
• 申請（專利權）人: 深圳微品致遠信息科技有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 胡玉

本發明提供一種基于北斗動動定位的獨立雙基線解算驗證方法，包括：步驟S1，節點A和節點B作為匹配點構成基線同時接收衛星信號，提取原始觀測量；步驟S2，節點A利用偽距單點定位方式進行實時定位，獲取衛星原始觀測信息；步驟S3，節點A將偽距單點定位結果和衛星原始觀測信息實時發送給移動站；步驟S4，節點B提取自身和基準站共同觀測到的衛星載波相位觀測信息進行單歷元載波相位整周模糊度求解，實時計算第一相對基線矢量；步驟S5，節點B實時輸出節點B的絕對位置和基線信息；步驟S6，節點B與節點A交換角色，重復步驟S2至步驟S5的操作，計算得到第二相對基線矢量。本發明能夠有效提高基線解算驗證的可靠性。

技術領域

本發明涉及一種聯動目標自組網導航定位技術領域，尤其涉及一種基于北斗動動定位的獨立雙基線解算驗證方法。

背景技術

隨著我國北斗衛星導航系統(BDS)定位技術與各行業更深入的結合，對導航系統的技術應用也有相應較高的要求，常規的靜動型實時動態差分定位(RTK)技術已不能完全滿足應用需求。因此，移動站和基準站均移動的動態相對動態(動動)定位技術應運而生，而在聯動目標動動定位中，在一個系統中多個運動物體同時保持相對運動的狀態，即多目標動動定位更是得到廣泛應用需求。北斗動動定位指的是基于北斗的移動站和基準站均移動的動態相對動態(動動)的定位技術。

在此技術背景下，各領域借此技術推廣了不同的應用。尤其是在飛機、車輛、艦船編隊作業等應用中，目標多、間隔小、速度快，要求精確可信的位置服務。而國內對動動定位，尤其是多目標的動動定位的研究卻很少。如無人機編隊中如何通過接收機之間通訊進行雙基線解算，從而驗證結果，在提高整體系統運行效率降低監控中心工作量的同時，對于整網可靠性和匹配接收機節點可靠性都有很大的提升。而傳統單基線解算，對于解算結果無法進行有效驗證，有限的數據源更是包含了大量誤差，冗余信息的缺乏對于解算結果的可靠性帶來很大損失。

移動目標編隊行進過程中，既要避免相互碰撞又要協同作業，各移動目標均需實時感知周圍其它移動目標與其精確、可靠的相對位置關系。以單節點(單接收機)為中心，與周邊節點(接收機)構建自主基線，從而減少系統的整體數據處理負荷，降低裝備的實現成本，這種技術成為了主要解決手段。對于與我們關注的移動目標距離較遠的其它目標，由于此時僅需監控其概略位置關系并分析位置關系間的變化趨勢，因此采用與該待定目標間單基線解算或者單點定位的處理模式，同時根據目標屬性、相互間距離及其變化趨勢動態設定數據處理頻率。在保證定位精度和可靠性不存在顯著降低的同時，減少整個系統的數據處理負擔，進而降低裝備實現過程中對相關設備的性能需求，控制設備成本。但在構建自主基線過程中，基線解算結果質量如何得到保障，其可靠性如何定義，結果如何驗證，特別是在接收機鐘差等各種誤差混入的情況下如何進行有效驗證，就成了亟待解決的問題。

若僅盲目的利用單基線結算結果，若其存在極大偏差，不僅會對相鄰基線推算造成誤差，更會對于構網可靠性和移動編隊安全性造成嚴重問題。在當下以單一目標為基準的定位服務時代逐漸被取代為多源異構多節點，如何處理獨立基線解算驗證技術更是迫切的需要解決。獨立基線結果驗證不同于多基線，多基線可以通過閉合環等技術進行一定修正，而單基線解算無從驗證其可靠性。因此，現有技術對于當下各種移動編隊整體作業及自組網技術發展帶來阻礙，并且北斗動動定位自組網中獨立基線解算如何提高可靠性進行驗證，也是從未有人提過的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是需要提供一種能夠提高基線解算驗證可靠性的基于北斗動動定位的獨立雙基線解算驗證方法。

對此，本發明提供一種基于北斗動動定位的獨立雙基線解算驗證方法，包括：

步驟S1，節點A和節點B作為匹配點同時接收衛星信號，提取原始觀測量，所述原始觀測量包括衛星偽距和雙頻載波相位觀測量；

步驟S2，節點A利用偽距單點定位方式進行實時定位，獲取衛星原始觀測信息，所述衛星原始觀測信息包括載波信號、測距碼和導航電文；