[發明專利]抓取裝置及抓取方法

有效

• 申請號: 201911262372.0
• 申請日: 2019-12-10
• 公開（公告）號: CN112894796B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 施秉昌;蔡東展
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 任巖

1.一種抓取裝置，包括：

取像組件，用以取得對象之取像結果；以及

作動裝置，包括一機械手臂以及一抓取組件，該抓取組件的動作根據該取像結果依至少一參數并經過訓練模型所產生，該抓取組件根據該動作抓取該對象，

其中，該至少一參數之第一參數與第三參數具同一參考軸，該至少一參數之第二參數與該第一參數具不同之參考軸；

該第一參數、該第二參數與該第三參數分別具有互相獨立之參數空間，該動作包括三維旋轉序列，該三維旋轉序列滿足適切尤拉角之定義，其中該機械手臂根據該第一參數、該第二參數與該第三參數的旋轉矩陣驅動該抓取組件執行所述動作，進而移動該抓取組件至一定點且改變方位，且該機械手臂的至少一軸的旋轉角度由該旋轉矩陣反向推導而得。

2.根據權利要求1所述的抓取裝置，其中，該取像組件設置于該抓取組件的上方。

3.根據權利要求1所述的抓取裝置，其中，該第一參數、該第二參數、該第三參數及該動作之間具有線性變換關系。

4.根據權利要求1所述的抓取裝置，其中，該至少一參數為角度或角向量。

5.根據權利要求1所述的抓取裝置，其中，該訓練模型之訓練方法系透過自主學習。

6.根據權利要求5所述的抓取裝置，其中，該抓取組件根據透過自主學習之訓練方法的該訓練模型所產生的該動作，而能夠抓取各種外型的該對象。

7.根據權利要求6所述的抓取裝置，其中，透過自主學習之訓練方法的該訓練模型所產生的該動作能夠使該抓取組件移動至定點且到達一方位，其中該方位偏離于該對象的鉛錘方向。

8.根據權利要求1所述的抓取裝置，其中，該些參數空間決定該訓練模型之試誤邊界。

9.根據權利要求8所述的抓取裝置，其中，在該訓練模型的訓練過程中，該訓練模型在該試誤邊界內執行均勻試誤。

10.根據權利要求9所述的抓取裝置，其中，該抓取組件根據該均勻試誤抓取該對象。

11.一種抓取裝置，包括：

取像組件，用以取得對象之取像結果；以及

抓取組件，連接一機械手臂，該抓取組件的動作根據該取像結果依至少一參數并經過訓練模型所產生，該抓取組件根據該動作抓取該對象，且該訓練模型之訓練過程之對象抓取為均勻試誤，

其中，該至少一參數之第一參數與第三參數具同一參考軸，該至少一參數之第二參數與該第一參數具不同之參考軸；

該第一參數、該第二參數與該第三參數分別具有互相獨立之參數空間，該動作包括三維旋轉序列，該三維旋轉序列滿足適切尤拉角之定義，其中該機械手臂根據該第一參數、該第二參數與該第三參數的旋轉矩陣驅動該抓取組件執行所述動作，進而移動該抓取組件至一定點且改變方位，且該機械手臂的至少一軸的旋轉角度由該旋轉矩陣反向推導而得。

12.一種抓取方法，包括：

取像組件取得對象之取像結果；

根據該取像結果依至少一參數并經過訓練模型產生一抓取組件的動作；以及

該抓取組件根據該動作抓取該對象，

其中，該至少一參數之第一參數與第三參數具同一參考軸，該至少一參數之第二參數與該第一參數具不同之參考軸；

該第一參數、該第二參數與該第三參數分別具有互相獨立之參數空間，該動作包括三維旋轉序列，該三維旋轉序列滿足適切尤拉角之定義，其中一機械手臂根據該第一參數、該第二參數與該第三參數的旋轉矩陣驅動該抓取組件執行所述動作，進而移動該抓取組件至一定點且改變方位，且該機械手臂的至少一軸的旋轉角度由該旋轉矩陣反向推導而得。

13.根據權利要求12所述的抓取方法，其中，該第一參數、該第二參數、該第三參數及該動作之間具有線性變換關系。