[發明專利]一種基于空間碰撞檢測的智能定位方法

在審

• 申請號: 201911255915.6
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111047683A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 陳勁松
• 申請（專利權）人: 北京達美盛軟件股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 何志欣

1.一種基于空間碰撞檢測的智能定位方法，其特征在于，所述方法至少包括：

將三維空間自動分區為至少一個具有編號的立方體空間；

基于所述立方體空間與模型對象的碰撞模式篩選可用立方體空間，

將由定位數據以數據過濾的方式篩選獲得的可用定位點位與所述可用立方體空間以空間區域與空間點位的碰撞模式進行計算并獲得能夠確定軌跡點位的碰撞結果，

基于所述軌跡點位的時間屬性將所述軌跡點位自動連接形成移動軌跡。

2.根據權利要求1所述的基于空間碰撞檢測的智能定位方法，其特征在于，基于所述立方體空間與模型對象的碰撞模式篩選可用立方體空間的方法包括：

基于空間區域與空間區域的碰撞模式算法計算所述立方體空間與模型對象的碰撞結果，

選擇與模型對象具有空間重疊特征的所述立方體空間并標記為可用立方體空間；

選擇未與模型對象具有空間重疊特征的所述立方體空間并標記為不可用立方體空間。

3.根據權利要求2所述的基于空間碰撞檢測的智能定位方法，其特征在于，以空間區域與空間點位的碰撞模式進行計算并獲得能夠確定軌跡點位的碰撞結果的方法包括：

將采集的定位點位與立方體空間的點位進行空間位置重疊計算，獲得所述定位點位在所述立方體空間內的碰撞結果，或者，

獲得所述定位點位不在所述立方體空間內的碰撞結果。

4.根據前述權利要求之一所述的基于空間碰撞檢測的智能定位方法，其特征在于，以空間區域與空間點位的碰撞模式進行計算并獲得能夠確定軌跡點位的碰撞結果的方法還包括：

在所述可用定位點位在可用立方體空間內時，自動保存所述可用定位點位并連接成線，

將所述定位點位與所述可用立方體以動態連接的方式形成軌跡點位。

5.根據前述權利要求之一所述的基于空間碰撞檢測的智能定位方法，其特征在于，以空間區域與空間點位的碰撞模式進行計算并獲得能夠確定軌跡點位的碰撞結果的方法還包括：

在所述可用定位點位不在可用立方體空間內時，刪除所述可用定位點位并以空間漫延的方式再次選擇可用定位點位。

6.根據前述權利要求之一所述的基于空間碰撞檢測的智能定位方法，其特征在于，在所述可用定位點位不在可用立方體空間內時，以空間漫延的方式再次選擇可用定位點位的方法包括：

在所述可用定位點位不在可用立方體空間內時，向不符合條件的所述可用定位點位周邊的可用立方體空間內漫延并選擇至少一個在可用立方體空間內的新可用定位點位，從而連接所述新可用定位點位形成不位于空間模型內的軌跡點位。

7.根據前述權利要求之一所述的基于空間碰撞檢測的智能定位方法，其特征在于，由定位數據以數據過濾的方式篩選獲得的可用定位點位的方法包括：

基于相鄰兩點的距離進行至少一次重復點的過濾去除，從而基于過濾后的定位數據形成可用定位點位。

8.根據前述權利要求之一所述的基于空間碰撞檢測的智能定位方法，其特征在于，所述將三維空間自動分區為至少一個具有編號的立方體空間的方法包括：

基于存儲的模型對象的空間坐標數據，將任一凸面體過濾生成標準體空間的8頂點的坐標數據；和

將所述標準體空間的坐標數據以個體為組單獨存儲從而自動將三維空間劃分并存儲為對應的至少一個標準體空間和整體空間，其中，

至少一個所述標準體空間位于所述整體空間內。

9.根據前述權利要求之一所述的基于空間碰撞檢測的智能定位方法，其特征在于，基于所述軌跡點位的時間屬性將所述軌跡點位自動連接形成移動軌跡的方法包括：

將位于可用立方體空間內的可用定位點位按照設定的偏離方向原則進行偏離，

基于時間屬性將所述定位點位分組存儲為軌跡點位且將所述軌跡點位自動連接成三維線條，

其中，所述偏離方向原則為：以離所述定位點位最近的立方體空間面的且遠離所述立方體空間的法向量方向為偏離方向。

10.一種基于空間碰撞檢測的智能定位裝置，其特征在于，所述裝置至少包括：

分區模塊，用于將三維空間自動分區為至少一個具有編號的立方體空間；

第一碰撞模塊，用于基于所述立方體空間與模型對象的碰撞模式篩選可用立方體空間，

第二碰撞模塊，用于將由定位數據以數據過濾的方式篩選獲得的可用定位點位與所述可用立方體空間以空間區域與空間點位的碰撞模式進行計算并獲得能夠確定軌跡點位的碰撞結果，

軌跡模塊，用于基于所述軌跡點位的時間屬性將所述軌跡點位自動連接形成移動軌跡。