[發明專利]一種微創手術機器人的駐停機構

有效

• 申請號: 201911255875.5
• 申請日: 2019-12-10
• 公開（公告）號: CN110843951B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 王濤;姜濤;熊延路;李頌超
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍空軍軍醫大學第二附屬醫院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60B33/00;A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京鼎德寶專利代理事務所(特殊普通合伙) 11823
• 代理人: 潘艷霞

1.一種微創手術機器人的駐停機構，包括用于固定機器人的底座(1)，底座(1)包括底盤(11)，底盤(11)上設有兩組前后設置的滾輪(12)，每組的兩個滾輪(12)左右對稱設置；其特征在于：四個所述滾輪(12)設有駐停機構(2)；

所述滾輪(12)通過滾輪軸(13)鉸接在底盤(11)上的輪座(14)上；所述駐停機構(2)包括分別固定在四個滾輪軸(13)內端的四個齒輪(21)，每個齒輪(21)與制動臂(22)的外端的輪齒(221)嚙合，所述制動臂(22)的內端成型有花鍵軸(222)，花鍵軸(222)插套在基座(23)的上端的花鍵孔的左端，基座(23)固定在底盤(11)上，花鍵孔的右端通過花鍵連接有頂柱(24)，每個頂柱(24)與對應的一個制動臂(22)的內端之間夾持有第一壓簧(25)，每個制動臂(22)的外端套接有第二壓簧(26)，第二壓簧(26)的外端固定在彈簧固定板(27)上，彈簧固定板(27)固定在底盤(11)上；所述頂柱(24)的內端成型有第一斜面(241)，四個頂柱(24)的第一斜面(241)壓靠在驅動臂(28)的四個第二斜面(281)上；所述驅動臂(28)設有驅使其前后移動的驅動機構(3)。

2.根據權利要求1所述的一種微創手術機器人的駐停機構，其特征在于：所述驅動機構(3)包括固定在驅動臂(28)的下底面上的腰型環(31)，腰型環(31)內套接有驅動柱(32)，驅動柱(32)固定在驅動齒輪(33)上，所述驅動柱(32)與驅動齒輪(33)偏心設置，驅動齒輪(33)鉸接在基軸(34)上，基軸(34)固定在底盤(11)上；所述驅動齒輪(33)嚙合有小齒輪(35)，小齒輪(35)固定在電機(36)的電機軸上，電機(36)固定在底盤(11)上；

所述驅動機構(3)還包括固定在驅動臂(28)的下底面上的兩個前后設置的滑塊，滑塊插套在滑軌(38)上，滑軌(38)固定在底盤(11)上。

3.根據權利要求1所述的一種微創手術機器人的駐停機構，其特征在于：所述滾輪軸(13)的內端螺接有鎖緊螺釘(15)。

4.根據權利要求3所述的一種微創手術機器人的駐停機構，其特征在于：所述鎖緊螺釘(15)的六角凸臺與齒輪(21)之間夾持有碟型彈簧(16)。

5.根據權利要求1所述的一種微創手術機器人的駐停機構，其特征在于：所述滾輪(12)的外壁上套接有橡膠圈(17)。

6.根據權利要求1所述的一種微創手術機器人的駐停機構，其特征在于：所述頂柱(24)成型有彈簧套桿(242)，所述制動臂(22)上成型有插孔(223)，彈簧套桿(242)插套在插孔(223)內。

7.根據權利要求6所述的一種微創手術機器人的駐停機構，其特征在于：所述彈簧套桿(242)的端部與插孔(223)的底面之間的距離L1大于輪齒(221)的外側壁與齒輪(21)的內側壁之間的距離L2。