[發(fā)明專利]變電站消防機器人全景監(jiān)控與聯(lián)動控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911253490.5
• 申請日: 2019-12-09
• 公開（公告）號: CN110898353A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王宇航;李建祥;阮鵬程;周大洲;張海龍;朱明智;馬曉峰;趙亞博;王海鵬;郭銳;王海磊;劉海波;劉丕玉
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)智能科技股份有限公司
• 主分類號: A62C3/16
• 分類號: A62C3/16;A62C37/36;G06T7/70
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

本發(fā)明公開了一種變電站消防機器人全景監(jiān)控與聯(lián)動控制方法及系統(tǒng)，包括：無人機采集站內(nèi)設(shè)備不同視角的圖像信息，輔助變電站消防機器人建立站內(nèi)三維模型；消防機器人作業(yè)過程中，無人機實時采集變電站內(nèi)的圖像信息，協(xié)助機器人確定其在站內(nèi)的位置坐標(biāo)；無人機采集著火設(shè)備圖像信息，確定著火點位置；根據(jù)機器人位置和著火點位置，控制機器人進行規(guī)劃路徑和噴射角度調(diào)整；機器人作業(yè)過程中，無人機實時采集著火點位置圖像，確定著火點當(dāng)前狀態(tài)信息并傳送給機器人，機器人根據(jù)接收到的著火點當(dāng)前狀態(tài)信息調(diào)整滅火策略。本發(fā)明有益效果：無人機與機器人設(shè)備數(shù)據(jù)共享，聯(lián)動作業(yè)，可以獲得更明確的現(xiàn)場信息，有助于做出更正確的判斷，提升作業(yè)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及變電站消防機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種變電站消防機器人全景監(jiān)控與聯(lián)動控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

本部分的陳述僅僅是提供了與本發(fā)明相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

變電站內(nèi)存在大量的高電壓、大電流設(shè)備，容易因設(shè)備故障、線路缺陷等問題引發(fā)火災(zāi)。目前，變電站的消防設(shè)施主要有火災(zāi)自動報警系統(tǒng)、滅火系統(tǒng)和防火封堵等。但是，這主要是在重要的功能分區(qū)，才安裝有火災(zāi)探測器并具有通信接口，可將火災(zāi)報警信號反饋給工作人員。少數(shù)極重要的功能區(qū)雖然配置有自動滅火裝置及視頻監(jiān)控系統(tǒng)，但是往往無法實現(xiàn)對于早期火災(zāi)隱患的監(jiān)測和預(yù)警。

現(xiàn)有技術(shù)中通過變電站消防機器人對變電站的火災(zāi)事故進行監(jiān)測，一旦發(fā)生火情，變電站消防機器人能夠第一時間對火情進行控制，提高了變電站早期火災(zāi)隱患的監(jiān)測和預(yù)警水平。

現(xiàn)有的應(yīng)用于消防用途的機器人多是依靠人在遠(yuǎn)處通過目測的方式遙控，并不支持遠(yuǎn)程作業(yè)，也沒有任何輔助設(shè)備；消防機器人在火災(zāi)現(xiàn)場進行作業(yè)時，經(jīng)常面臨濃煙滾滾的低可視度惡劣環(huán)境，通過機器人自帶的攝像頭以及站內(nèi)的監(jiān)控攝像頭輔助作業(yè)，固然能減少惡劣環(huán)境的影響，但仍會出現(xiàn)短時間故障設(shè)備完全被遮蔽的情況，設(shè)備被遮蔽時，機器人上搭載的攝像頭傳回的圖像中全是煙霧等遮蔽物，沒有有效信息可供分析，機器人會無法辨認(rèn)出設(shè)備、著火點等；此時，一切基于圖像處理得到的信息都無法準(zhǔn)確得到。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種變電站消防機器人全景監(jiān)控與聯(lián)動控制方法及系統(tǒng)，能夠有效的利用能采集到的所有信息，增大作業(yè)視野，獲得更多信息以供分析，提升作業(yè)效果。

在一些實施方式中，采用如下技術(shù)方案：

一種變電站消防機器人全景監(jiān)控與聯(lián)動控制方法，包括：

無人機采集站內(nèi)設(shè)備不同視角的圖像信息，輔助變電站消防機器人建立站內(nèi)三維模型；

消防機器人作業(yè)過程中，無人機實時采集變電站內(nèi)的圖像信息，協(xié)助機器人確定其在站內(nèi)的位置坐標(biāo)；

無人機采集著火設(shè)備圖像信息，確定著火點位置；

根據(jù)機器人位置和著火點位置，控制機器人進行規(guī)劃路徑和噴射角度調(diào)整；

機器人作業(yè)過程中，無人機實時采集著火點位置圖像，確定著火點當(dāng)前狀態(tài)信息并傳送給機器人，機器人根據(jù)接收到的著火點當(dāng)前狀態(tài)信息調(diào)整滅火策略。

本發(fā)明通過無人機采集變電站內(nèi)的圖像，協(xié)助機器人實現(xiàn)自身定位、著火點位置的確定以及火情分析，由于無人機能夠從多角度獲取變電站內(nèi)圖像，能夠解決煙霧或消防介質(zhì)噴射時產(chǎn)生的遮檔問題，同時能夠提高定位的精確度。

在一些實施方式中，采用如下技術(shù)方案：

一種變電站消防機器人全景監(jiān)控與聯(lián)動控制系統(tǒng)，包括：變電站消防機器人以及與所述機器人進行通信的無人機；

無人機采集站內(nèi)設(shè)備不同視角的圖像信息，輔助變電站消防機器人建立站內(nèi)三維模型；

消防機器人作業(yè)過程中，無人機實時采集變電站內(nèi)的圖像信息，協(xié)助機器人確定其在站內(nèi)的位置坐標(biāo)；