[發(fā)明專(zhuān)利]一種變電站消防機(jī)器人自主作業(yè)控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911253475.0
• 申請(qǐng)日: 2019-12-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110989599B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王海磊;阮鵬程;王宇航;馬曉鋒;李建祥;許瑋;慕世友;周大洲;王海鵬;郭銳;張海龍;劉海波;趙玉良;司金保;曾金保
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)智能科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;G06T17/10;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/00
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

本發(fā)明公開(kāi)了一種變電站消防機(jī)器人自主作業(yè)控制方法及系統(tǒng)，包括：建立變電站三維數(shù)據(jù)模型，在站內(nèi)多個(gè)消防介質(zhì)供給點(diǎn)位置布設(shè)無(wú)線AP設(shè)備，構(gòu)建變電站內(nèi)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)；根據(jù)所述無(wú)線網(wǎng)絡(luò)對(duì)消防機(jī)器人進(jìn)行定位；確定最優(yōu)的消防介質(zhì)供給點(diǎn)的位置，同時(shí)規(guī)劃出消防機(jī)器人到達(dá)異常設(shè)備的最優(yōu)路徑；控制消防機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行至消防介質(zhì)供給點(diǎn)位置，完成消防水帶的自動(dòng)對(duì)接；控制消防機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行至異常設(shè)備附近，根據(jù)著火點(diǎn)位置自動(dòng)計(jì)算出最佳的噴射角度和噴射流量。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)變電站消防機(jī)器人發(fā)現(xiàn)火情、趕往地點(diǎn)、自動(dòng)連接消防介質(zhì)供給裝備、選取最佳作業(yè)位置及自動(dòng)滅火的整套閉環(huán)作業(yè)流程，填補(bǔ)了變電站機(jī)器人自動(dòng)化消防作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域的空白。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及變電站消防機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種變電站消防機(jī)器人自主作業(yè)控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

本部分的陳述僅僅是提供了與本發(fā)明相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

變電站內(nèi)存在大量的高電壓、大電流設(shè)備，容易因設(shè)備故障、線路缺陷等問(wèn)題引發(fā)火災(zāi)。現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)變電站消防機(jī)器人對(duì)變電站的火災(zāi)事故進(jìn)行監(jiān)測(cè)，一旦發(fā)生火情，變電站消防機(jī)器人能夠第一時(shí)間對(duì)火情進(jìn)行控制，提高了變電站早期火災(zāi)隱患的監(jiān)測(cè)和預(yù)警水平。

但是，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，對(duì)于無(wú)人值守的變電站，其地理位置大多地處偏遠(yuǎn)，一旦發(fā)生火情，從專(zhuān)業(yè)消防隊(duì)出發(fā)趕往火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)都需要一定時(shí)間，無(wú)法在最佳滅火期對(duì)火災(zāi)進(jìn)行撲救，可能由小火釀成重大火災(zāi)事故，大型火災(zāi)事故會(huì)對(duì)多個(gè)區(qū)域的電力系統(tǒng)的建筑安全和用電安全造成嚴(yán)重影響。因此，實(shí)現(xiàn)變電站內(nèi)消防機(jī)器人的自主作業(yè)是當(dāng)前需要解決的主要問(wèn)題，上述問(wèn)題的解決主要面臨如下困難：

1、在變電站內(nèi)發(fā)生火災(zāi)事故時(shí)，設(shè)備燃燒產(chǎn)生的濃煙，往往會(huì)導(dǎo)致站內(nèi)環(huán)境十分復(fù)雜；現(xiàn)有的變電站內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)品，主要是靠激光建模導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航等手段實(shí)現(xiàn)變電站內(nèi)的導(dǎo)航，而變電站內(nèi)的火源及產(chǎn)生的濃煙，往往會(huì)影響到機(jī)器人的導(dǎo)航精度，進(jìn)而影響到消防作業(yè)的可靠性。

2、當(dāng)前消防機(jī)器人大都采用消防車(chē)進(jìn)行增壓供水，無(wú)法實(shí)現(xiàn)持續(xù)供水。

3、現(xiàn)有技術(shù)僅能夠檢測(cè)到消防機(jī)器人與消防水帶對(duì)接是否成功，而無(wú)法對(duì)整個(gè)對(duì)接過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控，因此無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)接；目前，消防機(jī)器人與消防水帶的對(duì)接過(guò)程、消防水帶的展開(kāi)和收回過(guò)程以及對(duì)于消防水帶的破損檢測(cè)，都不可避免地需要人工參與。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種變電站消防機(jī)器人自主作業(yè)控制方法及系統(tǒng)，以供水點(diǎn)為參考位置搭建導(dǎo)航定位系統(tǒng)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，可以有效排除環(huán)境因素的干擾，提高導(dǎo)航精準(zhǔn)度；能夠?qū)ο罊C(jī)器人和消防水帶的整個(gè)對(duì)接過(guò)程進(jìn)行全流程監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)變電站內(nèi)消防機(jī)器人的自主作業(yè)。

在一些實(shí)施方式中，采用如下技術(shù)方案：

一種變電站消防機(jī)器人自主作業(yè)控制方法，包括：

建立變電站三維數(shù)據(jù)模型，在站內(nèi)多個(gè)消防介質(zhì)供給點(diǎn)位置布設(shè)無(wú)線AP設(shè)備，構(gòu)建變電站內(nèi)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)；根據(jù)所述無(wú)線網(wǎng)絡(luò)對(duì)消防機(jī)器人進(jìn)行定位；

根據(jù)接收到的變電站內(nèi)火災(zāi)監(jiān)控設(shè)備發(fā)送的設(shè)備異常監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，確定最優(yōu)的消防介質(zhì)供給點(diǎn)的位置，同時(shí)規(guī)劃出消防機(jī)器人到達(dá)異常設(shè)備的最優(yōu)路徑；

控制消防機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行至消防介質(zhì)供給點(diǎn)位置，完成消防水帶的自動(dòng)對(duì)接；

控制消防機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行至異常設(shè)備附近，根據(jù)著火設(shè)備類(lèi)型自主選擇滅火介質(zhì)；根據(jù)著火點(diǎn)位置自動(dòng)計(jì)算出最佳的噴射角度和噴射流量。

在另一些實(shí)施方式中，采用如下技術(shù)方案：

一種變電站消防機(jī)器人自主作業(yè)控制系統(tǒng)，包括：

用于建立變電站三維數(shù)據(jù)模型的裝置；

用于在站內(nèi)多個(gè)消防介質(zhì)供給點(diǎn)位置布設(shè)無(wú)線AP設(shè)備，構(gòu)建變電站內(nèi)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的裝置；