[發明專利]一種手眼標定方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 201911252000.X
• 申請日: 2019-12-09
• 公開（公告）號: CN113021328A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 吳貴龍;劉玉平;丁智輝;蔣濤江;黃偉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種手眼標定方法、裝置、設備和介質。控制機械臂根據預設步長進行平移，并采集至少三個第一標記物圖像；根據所述機械臂的機械臂坐標和所述標記物圖像的像素坐標，確定初始變換矩陣；根據任一所述標記物圖像的參數信息和所述初始變換矩陣確定所述機械臂的標定軌跡；控制所述機械臂根據所述標定軌跡采集第二標記物圖像；根據所述標定軌跡中的機械臂坐標和所述第二標記物圖像的像素坐標確定目標變換矩陣。解決了相機標定流程中機械臂的運動軌跡需要人工設置的問題，實現了手眼標定流程的全自動化的效果。

技術領域

本發明實施例涉及標定技術，尤其涉及一種手眼標定方法、裝置、設備和介質。

背景技術

機械臂和相機構成了機器人的手眼系統。已知相機圖像像素坐標系到機械臂坐標系的變換關系，和相機拍攝的圖像，就可以計算出圖像中某個點在機械臂坐標系下的位置。這是手眼系統進行引導定位的基本原理。相機的手眼標定的目的就是要求解像素坐標系到機械臂坐標系的變換矩陣。

目前，大部分相機標定流程中機械臂的運動軌跡需要人工設置，一方面要操作機械臂進行運動，另一方面要通過人眼觀察標定物的范圍。人工操作流程復雜，耗時費力，且精度難以保證，所以自動化標定成為亟待解決的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種手眼標定方法、裝置、設備和介質，以實現機械臂移動軌跡規劃和手眼系統的自動標定。

第一方面，本發明實施例提供了一種手眼標定方法，該方法包括：控制機械臂根據預設步長進行平移，并采集至少三個第一標記物圖像；

根據所述機械臂的機械臂坐標和所述標記物圖像的像素坐標，確定初始變換矩陣；

根據任一所述標記物圖像的參數信息和所述初始變換矩陣確定所述機械臂的標定軌跡；

控制所述機械臂根據所述標定軌跡采集第二標記物圖像；

根據所述標定軌跡中的機械臂坐標和所述第二標記物圖像的像素坐標確定目標變換矩陣。

第二方面，本發明實施例還提供了一種手眼標定裝置，該裝置包括：

第一標記物圖像采集裝置，用于控制機械臂根據預設步長進行平移，并采集至少三個第一標記物圖像；

初始變換矩陣確定裝置，用于根據所述機械臂的機械臂坐標和所述標記物圖像的像素坐標，確定初始變換矩陣；

標定軌跡確定裝置，用于根據任一所述標記物圖像的參數信息和所述初始變換矩陣確定所述機械臂的標定軌跡；

第二標記物圖像采集裝置，用于控制所述機械臂根據所述標定軌跡采集第二標記物圖像；

目標變換矩陣確定裝置，用于根據所述標定軌跡中的機械臂坐標和所述第二標記物圖像的像素坐標確定目標變換矩陣。

第三方面，本發明實施例還提供了一種設備，其中，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明任意實施例所提供的手眼標定方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其中，該程序被處理器執行時實現如本發明任意實施例所提供的手眼標定方法。