[發(fā)明專利]一種基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃的電動(dòng)汽車雙電機(jī)控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911247511.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110936824B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡海林;豐富;陳晨;張悅;李文;石恒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江西理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B60L15/38
• 分類號(hào): B60L15/38;B60W50/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 長(zhǎng)沙市護(hù)航專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 43220
• 代理人: 陳棟梁;莫曉齊

1.一種基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃的電動(dòng)汽車雙電機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1、通過(guò)控制器采集各種駕駛工況條件下電動(dòng)汽車的數(shù)據(jù)信息，并根據(jù)所采集的數(shù)據(jù)信息以及對(duì)應(yīng)的油門踏板或(和)制動(dòng)踏板的開(kāi)度計(jì)算出電動(dòng)汽車雙電機(jī)的需求總轉(zhuǎn)矩；

S2、建立電動(dòng)汽車的執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)和評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)，并根據(jù)所述步驟S1采集的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行離線訓(xùn)練，同時(shí)采用自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法對(duì)各種駕駛工況下電動(dòng)汽車的雙電機(jī)總轉(zhuǎn)矩進(jìn)行動(dòng)態(tài)分配，以得到電動(dòng)汽車雙電機(jī)高效工作區(qū)的效率MAP數(shù)據(jù)庫(kù)，其具體實(shí)現(xiàn)方式包括：

S21、根據(jù)所述步驟S1計(jì)算得到的不同駕駛工況下電動(dòng)汽車雙電機(jī)需求總轉(zhuǎn)矩對(duì)雙電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩分配，可用公式表示：

T_e＝T_e1+T_e2 (2)

式(2)中，T_e表示電動(dòng)汽車雙電機(jī)需求總轉(zhuǎn)矩，T_e1和T_e2分別表示電動(dòng)汽車兩臺(tái)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；

S22、建立電動(dòng)汽車的執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)和評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)，并根據(jù)所述步驟S1所采集的電動(dòng)汽車數(shù)據(jù)信息對(duì)執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)和評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行離線訓(xùn)練；

S23、以所述電動(dòng)汽車雙電機(jī)工作能耗最小為目標(biāo)，建立所述電動(dòng)汽車雙電機(jī)工作高效點(diǎn)的最小能耗函數(shù)，從而獲取不同駕駛工況下電動(dòng)汽車雙電機(jī)高效工作的數(shù)據(jù)集，可用公式表示：

minAIM＝α(P₁-P_Te1)+β(P₂-P_Te2) (3)

式(3)中，P₁、P₂分別為兩臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出功率，P_Te1、P_Te2分別為兩臺(tái)電機(jī)實(shí)際輸出功率，α、β為加權(quán)系數(shù)，α、β大小與電機(jī)額定功率成正比，且α+β＝1；

S24、根據(jù)所述步驟S23獲取的雙電機(jī)高效工作數(shù)據(jù)集，建立電動(dòng)汽車雙電機(jī)高效工作區(qū)的效率MAP數(shù)據(jù)庫(kù)并生成控制器信號(hào)；

S3、采集實(shí)時(shí)駕駛工況下的電動(dòng)汽車數(shù)據(jù)信息，并根據(jù)所采集的實(shí)時(shí)電動(dòng)汽車數(shù)據(jù)信息對(duì)執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)和評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行在線學(xué)習(xí)，進(jìn)而找到實(shí)時(shí)駕駛工況下該電動(dòng)汽車的最優(yōu)控制律，完成電動(dòng)汽車雙電機(jī)控制的優(yōu)化。

2.如權(quán)利要求1所述的基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃的電動(dòng)汽車雙電機(jī)控制方法，其特征在于，所述步驟S1中各種駕駛工況條件下電動(dòng)汽車雙電機(jī)所對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)信息通過(guò)轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、電壓傳感器和電流傳感器進(jìn)行采集。

3.如權(quán)利要求2所述的基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃的電動(dòng)汽車雙電機(jī)控制方法，其特征在于，所述步驟S2中電動(dòng)汽車雙電機(jī)需求總轉(zhuǎn)矩T_e可用公式表示：

T_e＝T_e′+T_e″ (1)

式(1)中，T_e′表示電動(dòng)汽車當(dāng)前工況下的電機(jī)輸出總轉(zhuǎn)矩，T_e′＝F/k，F(xiàn)表示電動(dòng)汽車當(dāng)前工況下所需的驅(qū)動(dòng)力，k表示動(dòng)能傳遞過(guò)程中的效率，T_e″表示電動(dòng)汽車的踏板給出轉(zhuǎn)矩，T_e″＝A*T_emax，A表示單位時(shí)間內(nèi)的電動(dòng)汽車的油門踏板開(kāi)度，T_emax表示雙電機(jī)的轉(zhuǎn)矩最大值，其中F＝F_roll+F_air+F_accel+F_grad，F(xiàn)_roll表示電動(dòng)汽車的滾動(dòng)阻力，F(xiàn)_air表示電動(dòng)汽車行駛過(guò)程中的空氣阻力，F(xiàn)_accel表示電動(dòng)汽車加速時(shí)的加速阻力，F(xiàn)_grad表示電動(dòng)汽車上坡行駛時(shí)的坡道阻力。