[發明專利]一種小型模塊化機器人末端夾持器模型

在審

• 申請號: 201911245187.0
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111055270A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 王杰;管貽生
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/08
• 代理公司: 廣東廣信君達律師事務所 44329
• 代理人: 楊曉松

1.一種小型模塊化機器人末端夾持器模型，其特征在于，包括左、右齒形爪(1、2)、左、右U形基座(3、4)、前、后蓋板(5、6)以及轉接頭(7)；

其中，所述左、右U形基座(3、4)的U形口相對，二者拼接在一起；而左、右U形基座(3、4)的一側面開有半圓形凹槽，左、右U形基座(3、4)拼接后，左、右U形基座(3、4)上的半圓形凹槽組成一個圓形通孔，所述轉接頭(7)安裝在該圓形通孔上；

所述前、后蓋板(5、6)固定在拼接后的左、右U形基座(3、4)的前后兩側；

所述左、右齒形爪(1、2)包括爪部，爪部底部兩側一體成型有不完整的齒片(5)，齒片(5)中心設有安裝圓孔(6)；左、右齒形爪(1、2)通過齒片(5)相互嚙合，并通過安裝圓孔(6)和前、后蓋板(5、6)的短圓軸配合，從而與拼接后的左、右U形基座(3、4)固定。

2.根據權利要求1所述的一種小型模塊化機器人末端夾持器模型，其特征在于，所述左、右齒形爪(1、2)繞孔軸轉動從而形成齒形爪的開閉；

所述左、右齒形爪(1、2)的內側壁設有用于防止夾持物體脫落與相對轉動凸起條紋。

3.根據權利要求1所述的一種小型模塊化機器人末端夾持器模型，其特征在于，所述左、右U形基座(3、4)前后兩側設有對稱的安裝孔，供前、后蓋板(5、6)進行軸向固定定位；左、右U形基座(3、4)通過U形開口側的對稱圓柱卡孔進行連接；左、右U形基座(3、4)拼接后的內部空腔構型與左、右齒形爪(1、2)的側面形狀一致，用于左、右齒形爪(1、2)的位置限定。

4.根據權利要求1所述的一種小型模塊化機器人末端夾持器模型，其特征在于，所述轉接頭(7)為三層結構，剖面形成“工”字形；由上、下凸臺(335、336)構成旋轉副，實現相對轉動；轉接頭(7)的底部設有輪軸安裝孔(331)，供輪軸的安裝；側面設有周向固定卡口(333)；頂部設有等大小、間距的凹槽口(334)和凸體(332)，供轉接頭之間進行無縫對接，通過限位作用實現模塊之間接口的連接。

5.根據權利要求4所述的一種小型模塊化機器人末端夾持器模型，其特征在于，所述左、右U形基座(3、4)的半圓形凹槽中部一體成型有卡位凸臺，轉接頭(7)的上、下凸臺(335、336)置于半圓形凹槽內，卡位凸臺卡在上、下凸臺(335、336)之間，從而使轉接頭(7)安裝在由兩個半圓形凹槽組成的圓形通孔上。

6.根據權利要求1所述的一種小型模塊化機器人末端夾持器模型，其特征在于，所述前、后蓋板(5、6)一側的上下部設有圓柱凸臺，短圓軸設于前、后蓋板(5、6)該側的中部。