[發明專利]伺服驅動器與編碼器的信號處理方法及裝置

有效

• 申請號: 201911244514.0
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN112923957B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 孫毅
• 申請（專利權）人: 合肥欣奕華智能機器股份有限公司
• 主分類號: G01D5/245
• 分類號: G01D5/245;G01D5/249
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 孟柯

本發明實施例提供的伺服驅動器與編碼器的信號處理方法及裝置，當編碼器工作在絕對模式時，通過向伺服驅動器傳輸包括絕對位置電平信號和絕對位置脈沖信號的絕對位置信號，可以僅傳輸信息量較少的絕對位置信號，相應地僅需要較短的傳輸時間，從而使伺服驅動器可以較快地確定絕對位置。當編碼器工作在增量模式時，通過向伺服驅動器傳輸包括第一增量位置脈沖信號和第二增量位置脈沖信號的增量位置信號，可以使伺服驅動器實時確定增量位置，從而提高工作的精準度。

技術領域

本發明涉及顯示技術領域，特別涉及一種伺服驅動器與編碼器的信號處理方法及裝置。

背景技術

通常伺服驅動器與編碼器之間通過通訊協議來傳輸用于表示絕對位置的信息，這樣需要傳輸的數據較多，且傳輸數據時還需要起始位與停止位，需要的傳輸時間通常較長。以多摩川的編碼器通訊協議為例，表示絕對位置需要傳輸11個字節，也即88個bit，每8個bit中間有1bit起始位、1bit停止位，總共是110bit，如果傳輸1bit數據需要0.2us，傳輸時間共需要22us。

發明內容

本發明實施例提供一種伺服驅動器與編碼器的信號處理方法，可以減少傳輸絕對位置所需要的傳輸時間。

本發明實施例提供了一種伺服驅動器與編碼器的信號處理方法，包括：伺服驅動器向編碼器供電，所述編碼器工作在絕對模式，且所述編碼器向所述伺服驅動器輸出絕對位置信號，使所述伺服驅動器根據所述絕對位置信號確定絕對位置；其中，所述絕對位置信號包括：絕對位置電平信號和具有第一頻率的絕對位置脈沖信號；

所述編碼器工作在絕對模式下且經過時間閾值之后，所述編碼器工作在增量模式，且所述編碼器向所述伺服驅動器輸出增量位置信號，使所述伺服驅動器根據所述增量位置信號確定增量位置，以根據所述增量位置調整所述絕對位置；其中，所述增量位置信號包括：具有第二頻率的第一增量位置脈沖信號和第二增量位置脈沖信號，且所述第一頻率與所述第二頻率不同。

可選地，所述伺服驅動器與所述編碼器通過第一差分信號傳輸線和第二差分信號傳輸線電連接，所述絕對位置脈沖信號和所述第一增量位置脈沖信號通過所述第一差分信號傳輸線傳輸，所述絕對位置電平信號和所述第二增量位置脈沖信號通過所述第二差分信號傳輸線傳輸。

可選地，所述伺服驅動器根據所述絕對位置信號確定絕對位置，具體包括：

所述伺服驅動器接收所述絕對位置信號；

所述伺服驅動器獲取所述絕對位置脈沖信號的第一頻率；

所述伺服驅動器判斷所述第一頻率是否滿足第一頻率閾值；

若是，所述伺服驅動器根據所述絕對位置脈沖信號的上升沿或下降沿對應的所述絕對位置電平信號的電平，確定所述絕對位置。

可選地，所述絕對位置包括單圈位置和多圈位置；

所述絕對位置電平信號包括單圈絕對位置電平信號和多圈絕對位置電平信號，所述絕對位置脈沖信號包括單圈絕對位置脈沖信號和多圈絕對位置脈沖信號。

可選地，所述編碼器工作在絕對模式下且多次傳輸所述絕對位置信號，并且在每相鄰的兩個所述絕對位置信號之間設置分隔電平信號。

可選地，所述伺服驅動器根據所述增量位置信號確定增量位置，具體包括：

所述伺服驅動器接收所述增量位置信號；

所述伺服驅動器獲取所述第一增量位置脈沖信號和所述第二增量位置脈沖信號的第二頻率；

所述伺服驅動器判斷所述第二頻率是否小于第二頻率閾值；其中，所述第二頻率閾值小于所述第一頻率閾值；

若是，所述伺服驅動器根據所述第一增量位置脈沖信號和所述第二增量位置脈沖信號的上升沿和下降沿，確定所述增量位置。