[發明專利]一種小型模塊化機器人回轉關節模型

在審

• 申請號: 201911244217.6
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111037543A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 管貽生;王杰
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00;A63H3/36
• 代理公司: 廣東廣信君達律師事務所 44329
• 代理人: 楊曉松

1.一種小型模塊化機器人回轉關節模型，其特征在于，包括左、右殼體(1、2)以及第一、二轉接頭(3、4)；

其中，所述左、右殼體(1、2)結構和尺寸完全相同，兩者相互扣合，形成完整殼體；

所述完整殼體內部形成有腔體(7)，該腔體(7)的側壁一體成型有凹圓孔(5)和凸圓柱(6)，用于左、右殼體(1、2)之間的連接與固定；

所述完整殼體上下兩端開口，第一、二轉接頭(3、4)分別安裝于完整殼體上下兩端的開口處，相對于完整殼體作回轉運動。

2.根據權利要求1所述的一種小型模塊化機器人回轉關節模型，其特征在于，所述凹圓孔(5)和凸圓柱(6)在同一殼體相對兩側壁的位置相反。

3.根據權利要求2所述的一種小型模塊化機器人回轉關節模型，其特征在于，所述第一、二轉接頭(3、4)均為三層結構，剖面形成“工”字形；由上、下凸臺(335、336)構成旋轉副，實現相對轉動；第一、二轉接頭(3、4)的底部設有輪軸安裝孔(331)，供輪軸的安裝；側面設有周向固定卡口(333)；頂部設有等大小、間距的凹槽口(334)和凸體(332)，供轉接頭之間進行無縫對接，通過限位作用實現模塊之間接口的連接。

4.根據權利要求3所述的一種小型模塊化機器人回轉關節模型，其特征在于，所述完整殼體上下兩端開口處均設有凹槽(8)和卡位凸臺(9)，第一、二轉接頭(3、4)的上、下凸臺(335、336)分別放入對應開口的凹槽(8)內，卡位凸臺(9)卡在上、下凸臺(335、336)之間。

5.根據權利要求1所述的一種小型模塊化機器人回轉關節模型，其特征在于，所述左、右殼體(1、2)以及第一、二轉接頭(3、4)組裝后，通過第一、二轉接頭(3、4)與具有相同接口的其他模型進行連接，構成多種機器人模型。