[發明專利]一種主動伴隨式的AGV充電系統及控制方法

在審

• 申請號: 201911241961.0
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111038290A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 張明智
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: B60L53/00
• 分類號: B60L53/00;B60L53/50;B60L53/66;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 劉偉強

1.一種主動伴隨式的AGV充電系統，其特征在于，包括：

目標AGV，所述目標AGV設有監控模塊，用于監控車體電量情況，并在缺電狀態下生成并發送充電任務指令；

調度平臺，所述調度平臺可接收所述充電任務指令，根據所述充電任務指令識別目標AGV的坐標位置，并發送充電任務指令；

移動充電車，所述移動充電車可接受所述充電任務指令，并根據所述充電任務指令尋找目標AGV所在位置；到達目標AGV附近后，啟動所述移動充電車內的充電模塊，所述充電模塊與所述目標AGV的充電接口連接，同時所述移動充電車與所述目標AGV同步行駛。

2.根據權利要求1所述的主動伴隨式的AGV充電系統，其特征在于：所述移動充電車還包括MCU模塊、通訊模塊和尋址模塊；

所述通訊模塊接收充電任務指令并傳輸到MCU模塊和尋址模塊；

所述MCU模塊可啟動尋址模塊，所述尋址模塊根據充電任務指令生成尋址路徑并反饋到MCU模塊，所述MCU模塊根據所述尋址路徑控制移動充電車行駛至目標AGV所在位置。

3.根據權利要求2所述的主動伴隨式的AGV充電系統，其特征在于：所述移動充電車還包括充電管理模塊，所述充電管理模塊用于監控和向MCU模塊反饋移動充電車的電量情況，所述MCU模塊通過充電管理模塊反饋的電量情況判定是否可執行充電任務并生成反饋指令，并通過通訊模塊發送給調度平臺。

4.根據權利要求3所述的主動伴隨式的AGV充電系統，其特征在于：所述充電任務指令還包括缺電警報，所述MCU模塊根據缺電警報啟動所述充電管理模塊。

5.根據權利要求3所述的主動伴隨式的AGV充電系統，其特征在于：所述MCU模塊在判定可執行充電任務后啟動所述尋址模塊。

6.根據權利要求2所述的主動伴隨式的AGV充電系統，其特征在于：所述充電任務指令包括AGV原始坐標、實時坐標和AGV行程路線，所述尋址模塊根據AGV原始坐標和移動充電車坐標生成尋址路徑，根據AGV實時坐標調整尋址路徑，并根據AGV行程路線、AGV實時坐標生成充電路徑。

7.根據權利要求6所述的主動伴隨式的AGV充電系統，其特征在于：還包括行走控制模塊，所述MCU模塊將尋址路徑、充電路徑下發到行走控制模塊，所述行走控制模塊控制移動充電車依序按尋址路徑、充電路徑行駛。

8.根據權利要求2或6所述的主動伴隨式的AGV充電系統，其特征在于：所述尋址模塊包括室內導航模塊、室外導航模塊，所述通訊模塊接收工作場地的室內或室外的導航信號并傳輸到尋址模塊，所述尋址模塊根據導航信號啟動室內導航模塊或室外導航模塊。

9.根據權利要求2所述的主動伴隨式的AGV充電系統，其特征在于：還包括對接模塊，所述對接模塊紅外線模塊和NFC模塊，移動充電車到達目標AGV附近后，所述MCU模塊啟動所述對接模塊，所述對接模塊通過掃描尋找目標AGV的充電口的位置并將掃描信息傳輸到充電模塊，所述充電模塊根據掃描信息與目標AGV的充電口實現對接。

10.根據權利要求1-9任一項所述的主動伴隨式的AGV充電系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

a、目標AGV生成并發出充電任務指令，調度平臺接收充電任務指令，進入工作狀態，進入步驟b；

b、篩選可執行充電任務的移動充電車，向移動充電車發送充電任務指令，進入步驟c；

c、移動充電車接收充電任務指令，并向調度平臺發送反饋指令，當反饋指令為“可執行任務”時，進入步驟d；當反饋指令為“不可執行任務”時，重復步驟b-c，直至獲得反饋信號“可執行任務”，進入步驟d；

d、移動充電車根據充電任務指令生成尋址路徑，并根據尋址路徑從待命點行駛至AGV原始坐標的位置，再向調度平臺發送到達目的地的反饋指令,進入步驟e；

e、調度平臺接收和向目標AGV轉發反饋指令，并持續接收和向移動充電車轉發更新的AGV實時坐標，進入步驟f；

f、移動充電車持續接收AGV實時坐標，根據充電任務指令控制移動充電車縮小與目標AGV的距離差并感應目標AGV的充電口，從而控制移動充電車與AGV完成對接，進入步驟g；

g、移動充電車為目標AGV供電，并持續接收AGV實時坐標和AGV行程路線，根據AGV實時坐標和AGV行程路線充電路徑，并根據充電路徑與目標AGV保持同步行駛，進入步驟h；

h、移動充電車檢測到移動充電車完成充電，向調度平臺發送“完成充電”的反饋指令，并返回待命點；

i、調度平臺接收反饋指令，進入待機狀態。