[發明專利]一種V2V技術和車載多傳感器融合的行人預警系統

在審

• 申請號: 201911241825.1
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111028544A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 蔣華濤;常琳;陳大鵬
• 申請（專利權）人: 無錫物聯網創新中心有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;H04W4/02;H04W4/46
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 聶啟新

1.一種V2V技術和車載多傳感器融合的行人預警系統，其特征在于，所述行人預警系統包括至少兩輛車，每輛車均搭載有車載雷達、攝像頭、V2V通信模塊、定位模組和測速傳感器，每輛車通過V2V通信模塊與通信范圍內的其他車輛建立通信；

第一車輛通過車載雷達和攝像頭獲取視距范圍內的雷達數據和圖像數據，并通過定位模組和測速傳感器獲取自身的位置信息和速度信息；

所述第一車輛根據所述雷達數據確定視距范圍內的行人相對于所述第一車輛的相對行人位置，并根據所述雷達數據和所述圖像數據確定視距范圍內的行人相對于所述第一車輛的相對行人速度和相對行人位移，得到所述第一車輛的視距范圍內的行人相對于所述第一車輛的第一相對行人信息，所述第一相對行人信息包括相對行人位置、相對行人速度和相對行人位移；

所述第一車輛根據自身的位置信息和速度信息將所述第一相對行人信息進行坐標轉換得到行人在道路坐標系中的行人信息，所述行人信息包括行人在預先建立的虛擬的所述道路坐標系中的行人位置、行人速度和行人位移；

所述第一車輛將所述行人信息進行數據預處理后通過V2V通信模塊廣播給建立有通信連接的其他各個第二車輛；

對于任意一個所述第二車輛，所述第二車輛通過V2V通信模塊接收建立有通信連接的各個所述第一車輛廣播的行人信息，并根據自身的位置信息和速度信息以及所述行人信息確定各個所述第一車輛的視距范圍內的行人相對于所述第二車輛的第二相對行人信息；

所述第二車輛通過車載雷達和攝像頭獲取視距范圍內的雷達數據和圖像數據，并根據所述雷達數據和圖像數據得到所述第二車輛的視距范圍內的行人相對于所述第二車輛的第三相對行人信息；

所述第二車輛利用預設的預警模型根據各個所述第二相對行人信息和所述第三相對行人信息進行行人預警。

2.根據權利要求1所述的行人預警系統，其特征在于，所述根據所述雷達數據和所述圖像數據確定視距范圍內的行人相對于所述第一車輛的相對行人速度和相對行人位移，包括：

對所述車載雷達和所述攝像頭進行聯合標定，將所述車載雷達的坐標映射到所述攝像頭的坐標中；

根據所述車載雷達和所述攝像頭的坐標映射關系將所述雷達數據映射到所述圖像數據中得到每一幀圖像數據中的行人圖像；

比較相鄰若干幀圖像數據中的行人圖像確定相對于所述第一車輛的相對行人速度和相對行人位移。

3.根據權利要求2所述的行人預警系統，其特征在于，所述根據所述車載雷達和所述攝像頭的坐標映射關系將所述雷達數據映射到所述圖像數據中得到每一幀圖像數據中的行人圖像，包括：

對所述車載雷達獲取到的所述雷達數據聚類得到行人點簇和非行人點簇；

根據所述車載雷達和所述攝像頭的坐標映射關系將聚類后的所述雷達數據投影到所述圖像數據中得到感興趣區域，所述感興趣區域是行人點簇對應的包含行人的區域；

利用梯度方向直方圖和支持向量機對所述感興趣區域進行行人檢測得到所述行人圖像。

4.根據權利要求1-3任一所述的行人預警系統，其特征在于，所述第二車輛利用預設的預警模型根據各個所述第二相對行人信息和所述第三相對行人信息進行行人預警，包括：

利用預設的預警模型根據各個所述第二相對行人信息和所述第三相對行人信息計算所述第二車輛與視距范圍內以及非視距范圍內的各個行人發生碰撞的碰撞幾率和碰撞時間，在所述碰撞幾率和/或所述碰撞時間達到預設閾值時，進行行人預警。