[發明專利]車輛檢測方法及執行其的電子設備

在審

• 申請號: 201911240329.4
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111292351A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 金信亨
• 申請（專利權）人: 星克躍爾株式會社
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06N20/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 汪駿飛;錢慰民

本發明涉及車輛檢測方法，本發明包括：接收連續拍攝的前方圖像的步驟；在所述前方圖像中，基于在之前圖像中檢測的車輛的位置或車輛區域設定目標圖像內所述車輛的搜索區域的步驟；在所述搜索區域中，根據機器學習模型檢測所述車輛的步驟；以及根據基于所述機器學習模型的車輛檢測結果，利用在所述之前圖像中提取的車輛的特征點來在所述目標圖像追蹤所述車輛的步驟。根據本發明，本發明并不將影像整體用為車輛檢測區域，因此，處理速度變快，并且可以不間斷地連續呈現由增強現實導航中追蹤的前方車輛，從而可以向用戶提供穩定的服務。

技術領域

本發明涉及車輛檢測方法及電子設備。

背景技術

隨著互聯網的開放及與位置數據有關的法律的整頓，基于位置的服務(LocationBased Service，LBS)相關產業變得活躍。作為基于位置的服務的一個領域，測量安裝有設備的車輛等的當前位置或者向目的地引導移動路線的車輛用導航相關產業變得活躍，與此同時，在發生事故或事件的情況下，為了掌握事故發生原因，記錄車輛的運行影像的車輛用黑匣子產業也變得活躍，安裝有車輛用數碼錄影機(Digital Video Recorder)或儀表板攝像頭(Dashboard camera)的車輛逐漸增多。

最近，除路線引導和拍攝行駛影像的主要功能之外，開發了以多種影像處理技術為基礎用于輔助駕駛人員的行駛應用技術，具體而言，開發及適用了對通過設置于車輛的多種傳感器獲取的影像進行分析并檢測影像內的多個對象來判斷與行駛有關的信息并向駕駛人員提供先進的駕駛人員輔助系統(ADAS，Advanced Driver Assistance System)。

在先進駕駛輔助系統的情況下，按多種情況，向駕駛人員提供引導信息，作為其中的一個，開發并適用了以識別前方的車輛并維持與前方車輛的適當安全距離的方式提供引導信息的前方車輛碰撞警告系統(FVCWS，Forward Vehicle collision warning system)。

例如，前方車輛碰撞警告系統可預先把握在自己的車輛運行過程中，與前方車輛的距離變成規定距離以內而存在碰撞危險性、在自己的車輛維持當前速度的情況下，存在與前方車輛碰撞的可能性或者因前方車輛導致的突出因素而發生事故的情況來提供與所述情況有關的講稿信息。并且，開發了除與前方車輛的碰撞之外，在等待信號或停車狀態下，如提醒車輛的出發的功能，以前方車輛的識別為前提，向駕駛人員提供行駛引導信息的技術。

因此，為了提高這種技術的準確度，需要從所拍攝的行駛影像準確地檢測前方車輛。

發明內容

本發明的目的在于，提供穩定且準確地檢測前方車輛的方法。進而，本發明的目的在于，提供可以通過所檢測的前方車輛支援安全駕駛的電子設備及電子設備的前方碰撞引導方法。

用于解決所述技術問題的本發明一實施例車輛檢測方法包括：接收連續拍攝的前方圖像的步驟；在所述前方圖像中基于在之前圖像中檢測的車輛的位置或車輛區域來設定目標圖像內所述車輛的搜索區域的步驟；在所述搜索區域中根據機器學習模型來檢測所述車輛的步驟；以及根據基于所述機器學習模型的車輛檢測結果并利用在所述之前圖像中提取的車輛的特征點來在所述目標圖像追蹤所述車輛的步驟。

優選地，所述搜索區域以在所述之前圖像中檢測的車輛區域為基準擴大設定。

優選地，所述搜索區域根據所述檢測的車輛的大小擴大設定。

優選地，在所述追蹤步驟中，從在所述之前圖像中檢測的車輛區域中提取所述車輛的特征點來追蹤所述車輛。

優選地，在基于所述機器學習模型的車輛檢測失敗或者所檢測的車輛的可靠性為基準以下的情況下，利用所提取的所述車輛的特征點來在所述目標圖像追蹤所述車輛的位置。