[發(fā)明專利]一種主動式上肢康復訓練機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911235284.1
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN111084705A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設計）人: 魯守銀;趙慧如;高諾;趙洪華;譚立勇
• 申請（專利權(quán)）人: 山東建筑大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本發(fā)明公開了一種主動式上肢康復訓練機器人，包括支架、座椅、靠背、腳蹬和上肢訓練機構(gòu)，支架包括順序連接的第一側(cè)部、底部和第二側(cè)部，底座固定連接支架的底部，靠背固定連接支架的第一側(cè)部，上肢訓練機構(gòu)和腳踏固定連接支架的第二側(cè)部，支架的底部和第二側(cè)部的長度能夠改變；其中，上肢訓練機構(gòu)包括多個動力源和多個手柄，每個動力源均連接一個手柄。本發(fā)明能夠主動運動，從而實現(xiàn)自動化輔助康復訓練。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及康復機器人領(lǐng)域，具體的，涉及一種主動式上肢康復訓練機器人。

背景技術(shù)

癱瘓人群在世界各國中普遍存在，甚至有很多人重度癱瘓，自身無法控制四肢運動，無法談話交流，但大腦意志清醒，其成因大體包括外傷導致、小兒腦性癱瘓、腦卒中后遺癥等。較高的殘疾程度嚴重影響了病人的生活質(zhì)量,給個人、家庭和社會帶來沉重負擔。對于這些患者，運動康復是一種有效的康復手段，利用機器人訓練機構(gòu)帶動癱瘓肢體進行康復運動，達到神經(jīng)重塑的效果，使患者能夠在一定程度上恢復失去的功能，不但能提高患者自身的生活質(zhì)量，也可以為社會在很大程度上減輕負擔。

發(fā)明人認為，目前缺少通用的康復訓練機器人，而且目前公開的康復訓練機器人方案中，普遍使用的方案是被動式康復訓練，一般需要有人指導、輔助運動不便于使用。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有的康復訓練機器人普遍只能被動使用的不足，本發(fā)明旨在提供一種主動式上肢康復訓練機器人，其能夠主動運動，從而實現(xiàn)自動化輔助康復訓練。

本發(fā)明的目的，是提供一種主動式上肢康復訓練機器人。

為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明公開了下述技術(shù)方案：

本發(fā)明公開了一種主動式上肢康復訓練機器人，包括支架、座椅、靠背、腳蹬和上肢訓練機構(gòu)，支架包括順序連接的第一側(cè)部、底部和第二側(cè)部，底座固定連接支架的底部，靠背固定連接支架的第一側(cè)部，上肢訓練機構(gòu)和腳踏固定連接支架的第二側(cè)部，支架的底部和第二側(cè)部的長度能夠改變；其中，上肢訓練機構(gòu)包括多個動力源和多個手柄，每個動力源均連接一個手柄。

進一步，所述底座包括第一底座和第二底座，第一底座和第二底座分別固定連接于支架底部的第一端部和第二端部，第一底座和第二底座墊高所述支架使支架的底部懸空。

進一步，所述的電機包括第一電機和第二電機，所述手柄包括第一手柄和第二手柄，所述上肢訓練機構(gòu)還包括第一減速機和第二減速機，第一電機連接第一減速機，第一減速機連接第一搖柄，第一搖柄連接第一手柄；第二電機連接第二減速機，第二減速機連接第二搖柄，第二搖柄連接第二手柄。

進一步，所述第一電機和第二電機錯位且相對安裝。

進一步，所述腳蹬包括第一腳蹬和第二腳蹬，第一腳蹬和第二腳蹬分別安裝于支架的第一側(cè)和第二側(cè)。

進一步，所述支架的底部安裝第一調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述支架的第二側(cè)安裝第二調(diào)節(jié)機構(gòu)，第一調(diào)節(jié)機構(gòu)包括圓桿、桿筒和升降調(diào)節(jié)手柄，圓桿插接于桿筒，升降調(diào)節(jié)手柄插入圓桿和桿筒；所述第二調(diào)節(jié)機構(gòu)包括固定桿、調(diào)節(jié)桿和伸縮調(diào)節(jié)手柄，固定桿插接于調(diào)節(jié)桿，伸縮調(diào)節(jié)手柄插入固定桿和調(diào)節(jié)桿。

進一步，所述圓桿和所述桿筒均開設徑向貫穿的多個直徑相同的供升降調(diào)節(jié)手柄穿過的孔，所述固定桿和所述調(diào)節(jié)桿開設徑向貫穿的多個直徑相同的供升降調(diào)節(jié)手柄穿過的孔。

進一步，所述上肢調(diào)節(jié)機構(gòu)的動力源安裝于固定板，當動力源具有兩個時，動力源包括第一動力源和第二動力源，固定板包括第一固定板、第二固定板、第三固定板和第四固定板，多個固定板均連接于承載平臺；其中，第一固定板和第二固定板安裝于第一動力源的兩側(cè)，第一動力源連接第一減速機，第一動力源固定連接第一固定板和第二固定板；第三固定板和第四固定板安裝于第二動力源的兩側(cè)，第二動力源連接第二動力源，第二動力源固定連接第三固定板和第四固定板。