[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤的運動控制方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911234042.0
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN111198561B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳明珠;楊增啟;徐志永;吳惠敏
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04N7/18
• 代理公司: 杭州華進聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250
• 代理人: 金無量

1.一種目標(biāo)跟蹤的運動控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取跟蹤目標(biāo)的第一目標(biāo)速度；

在加速時間小于或者等于切換時間的情況下，根據(jù)第一算法模型將攝像機的云臺移動的第一速度加速至第二速度；所述切換時間為將所述第一算法模型切換至第二算法模型的時間；所述第一算法模型是指用于規(guī)劃低速啟動階段的加速曲線的算法模型，所述第二算法模型是指用于規(guī)劃中高速階段的加速曲線的S曲線算法模型；

在所述加速時間大于所述切換時間的情況下，根據(jù)所述第二算法模型將所述云臺移動的所述第二速度加速至所述第一目標(biāo)速度，包括：

在所述第二算法模型為所述S曲線算法模型的情況下，獲取所述攝像機和所述云臺的設(shè)備參數(shù)，根據(jù)所述設(shè)備參數(shù)獲取最大加速度，并根據(jù)所述切換時間獲取所述S曲線算法模型的最大加加速度，根據(jù)所述最大加速度和所述最大加加速度確定所述S曲線算法模型；根據(jù)所述S曲線算法模型將所述第二速度加速至所述第一目標(biāo)速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在加速時間小于或者等于切換時間的情況下，根據(jù)第一算法模型將攝像機的云臺移動的第一速度加速至第二速度包括：

在所述第一算法模型為指數(shù)算法模型的情況下，獲取所述攝像機和所述云臺的設(shè)備參數(shù)，根據(jù)所述設(shè)備參數(shù)和所述第一目標(biāo)速度獲取所述指數(shù)算法模型的上升時間參數(shù)，根據(jù)所述上升時間參數(shù)確定所述指數(shù)算法模型；

根據(jù)所述指數(shù)算法模型將所述第一速度加速至所述第二速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在加速時間小于或者等于切換時間的情況下，根據(jù)第一算法模型將云臺的第一速度加速至第二速度之前，所述方法還包括：

獲取所述云臺上電機的矩頻特性的拐點參數(shù)，根據(jù)所述拐點參數(shù)確定所述云臺移動的第三速度；

在所述第三速度大于或者等于所述第一目標(biāo)速度的情況下，將所述切換時間設(shè)置為所述第一算法模型的上升時間；

在所述第三速度小于所述第一目標(biāo)速度的情況下，獲取所述云臺的當(dāng)前CPU占用率，在所述當(dāng)前CPU占用率大于第一閾值的情況下，將所述切換時間設(shè)置為所述第一算法模型的上升時間；在所述當(dāng)前CPU占用率小于第二閾值的情況下，將所述切換時間設(shè)置為所述矩頻特性的拐點時間；其中，所述第一閾值大于所述第二閾值；

在外界負載大于預(yù)設(shè)負載的情況下，將所述切換時間設(shè)置為所述拐點時間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二算法模型將所述第二速度加速至所述第一目標(biāo)速度之后，所述方法還包括：

在接收停止跟蹤指令的情況下，根據(jù)加速過程的逆過程將所述第一目標(biāo)速度進行減速；其中，所述加速過程為將所述第一速度加速至所述第一目標(biāo)速度的過程。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取跟蹤目標(biāo)的第一目標(biāo)速度之后，所述方法還包括：

獲取所述跟蹤目標(biāo)的定位距離，并根據(jù)距離公式確定所述云臺在加速過程和減速過程的第一運動距離；

在所述定位距離小于所述第一運動距離的情況下，根據(jù)所述定位距離獲取第二目標(biāo)速度；

根據(jù)切換時間、第一算法模型和第二算法模型，將所述云臺移動的第一速度加速至所述第一目標(biāo)速度或所述第二目標(biāo)速度；

在所述定位距離大于所述第一運動距離的情況下，將所述云臺以所述第一目標(biāo)速度或所述第二目標(biāo)速度移動，在所述移動的距離達到所述定位距離的情況下，將所述第一目標(biāo)速度減速，或?qū)⑺龅诙繕?biāo)速度減速；

在所述定位距離等于所述第一運動距離的情況下，將所述第一目標(biāo)速度減速，或?qū)⑺龅诙繕?biāo)速度減速。