[發明專利]移動機器人打滑預警方法、存儲介質以及移動機器人

在審

• 申請號: 201911231098.0
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN111103877A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 檀沖;王磊
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技(北京)股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;張杰

本發明公開了移動機器人打滑預警方法、移動機器人和存儲介質。通過確定移動機器人的實際位移，判斷在第一預設時間段內移動機器人的里程計的計算位移與實際位移之間的差值的絕對值是否大于第一預設閾值，當差值的絕對值大于第一預設閾值時，判斷該移動機器人車輪發生打滑，當移動機器人車輪發生打滑時，進行打滑預警。上述方法可以及時、有效的確定出移動機器人發生打滑，有利于及時進行打滑預警。

技術領域

本發明涉及移動機器人領域，尤其涉及移動機器人打滑預警方法、存儲介質和移動機器人。

背景技術

現有的移動機器人被應用于生活的各種場景中，例如，應用于智能家居領域的掃地機器人，其可以根據預先設定好的路徑，自動完成室內清掃。現有移動機器人在運動過程中，會受到障礙物等阻擋出現打滑空轉等現象，而移動機器人的行駛路徑地圖的構建通常依據里程計提供的數據，如果不能及時判斷出打滑空轉的發生，會影響移動機器人后續的運行。因此，急需一種能夠有效獲知移動機器人發生打滑的方法。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：現有技術中無法有效、及時獲知移動機器人發生打滑，準確進行打滑預警的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供了移動機器人打滑預警方法、移動機器人以及存儲介質。

本發明第一個方面，提供了一種移動機器人打滑預警方法，其包括：

確定所述移動機器人的實際位移；

在第一預設時間內，判斷所述移動機器人的里程計的計算位移與所述實際位移之間的差值的絕對值是否大于第一預設閾值；

當所述差值的絕對值大于第一預設閾值時，判斷所述移動機器人車輪發生打滑；

當所述移動機器人車輪發生打滑時，進行打滑預警。

優選的，確定所述移動機器人的實際位移，包括

基于慣性測量單元測得的移動機器人的運動加速度，確定所述移動機器人的實際位移。

優選的，所述移動機器人的里程計的計算位移是基于碼盤提供的車輪運動數據獲得。

優選的，所述車輪運動數據包括：車輪旋轉圈數。

優選的，所述第一預設閾值為碼盤測量的車輪的周長。

本發明的第二個方面，提供了一種移動機器人打滑預警方法，其包括：

確定所述移動機器人的碰撞次數；

在第二預設時間內，判斷所述移動機器人的碰撞頻率是否大于或等于預設頻率；

當所述碰撞頻率大于或等于預設次數時，判斷在第二預設時間段內，所述移動機器人的里程計的計算位移與所述實際位移之間的差值的絕對值是否大于第二預設閾值；

當所述差值的絕對值大于第二預設閾值時，判斷所述移動機器人車輪發生打滑；

當所述移動機器人車輪發生打滑時，進行打滑預警。

優選的，確定所述移動機器人的碰撞次數，包括：

基于碰撞傳感器采集的碰撞信號，確定所述移動機器人的碰撞次數。

本發明的第三個方面，提供了一種存儲介質，該存儲介質中存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時能夠實現上述本發明第一個方面提供的移動機器人打滑預警方法，或上述本發明第二個方面提供的移動機器人打滑預警方法。