[發明專利]一種水下航行器收展式撲翼機構

有效

• 申請號: 201911229720.4
• 申請日: 2019-12-04
• 公開（公告）號: CN110979606B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 王樹新;王延輝;孫通帥;楊紹瓊;張連洪;張宏偉;劉玉紅
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B63G8/18
• 分類號: B63G8/18;B63H23/02;B63H23/10
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 劉子文

1.一種水下航行器收展式撲翼機構，其特征在于，包括機架、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿及機翼，

第一連桿與機架通過第一轉動副連接，第一連桿與第二連桿通過第二轉動副連接，第二連桿與第三連桿通過第三轉動副連接，第三連桿與第四連桿通過第四轉動副連接，第四連桿與第五連桿通過第五轉動副連接，第五連桿與第六連桿通過第六轉動副連接，第三連桿與第六連桿通過第七轉動副連接，機架與第三連桿通過第八轉動副連接，機翼與第五連桿固聯，第四轉動副軸線與第五轉動副軸線夾角為α₂，第五轉動副軸線與第六轉動副軸線夾角為α₁，第六轉動副軸線與第七轉動副軸線夾角為α₄，第四轉動副軸線與第七轉動副軸線夾角為α₃，所述的第四轉動副軸線、第五轉動副軸線、第六轉動副軸線和第七轉動副軸線相交于一點O；所述的第一轉動副軸線、第二轉動副軸線、第三轉動副軸線和第八轉動副軸線相互平行且不重合，第一轉動副軸線、第三轉動副軸線和第八轉動副軸線不共面。

2.根據權利要求1所述的一種水下航行器收展式撲翼機構，其特征在于，機翼后掠角為γ，第四轉動副軸線與第七轉動副軸線夾角為α₃作為已知量時，其它夾角的角度值表達式為：

。

3.根據權利要求1所述的一種水下航行器收展式撲翼機構，其特征在于，所述收展式撲翼機構有兩個驅動輸入，第一轉動副或者第二轉動副作為第一驅動輸入，第四轉動副、第五轉動副、第六轉動副和第七轉動副其中任意一個為第二驅動輸入。

4.根據權利要求3所述的一種水下航行器收展式撲翼機構，其特征在于，所述的第二轉動副可替換為移動副，所述移動副的移動方向與第一轉動副軸線或第三轉動副軸線垂直。