[發明專利]周跳探測方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911216165.1
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN110749912B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 郭慧軍;楊榮仕;吳波;寇龍;何曉麗;董光陽;劉乾莊;湯瓊
• 申請（專利權）人: 上海雙微導航技術有限公司
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43;G01S19/37
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王士強

本發明實施例公開了一種周跳探測方法、裝置、設備和存儲介質。該方法包括：獲取連續兩個歷元對應的多個頻率的觀測值，所述觀測值包括相位觀測值，或偽距觀測值和相位觀測值；對每個所述歷元的各所述觀測值進行組合并確定組合系數，生成第一歷元組合觀測值和第二歷元組合觀測值；依據所述第一歷元組合觀測值和所述第二歷元組合觀測值，確定周跳檢驗量和置信水平；依據所述周跳檢驗量和所述置信水平，判斷各頻率不存在周跳的假設檢驗是否成立，并根據判斷結果確定第二歷元中的各所述頻率是否存在周跳。通過上述技術方案，實現了基于多頻率衛星信號探測載波相位觀測量的周跳，提高了周跳探測的準確性和效率。

技術領域

本發明實施例涉及導航定位技術，尤其涉及一種周跳探測方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite System，GNSS)現代化的建設的發展，各導航衛星導航系統的衛星信號的頻率也逐漸增加，除格洛納斯(GLONASS)外，其他三個全球衛星導航系統均包含三個及以上的頻率，同時多模多頻已逐漸成為定位和導航等應用的主流。

在GNSS技術的載波相位測量中，由于衛星信號失鎖等原因導致載波相位觀測量的整周計數出現跳變，該跳躍稱為周跳。周跳作為GNSS精密數據處理的一個重要改正項，其準確探測與修復是后續模糊度固定的重要保障。

目前針對周跳探測的方法主要集中為雙頻或三頻，若使用超過三個頻率的數據，如伽利略衛星導航系統(Galileo)的五頻，北斗衛星導航系統第三代的五頻，則無法同時利用多個頻率進行周跳探測或者需要進行不同頻率的觀測值的重新組合。另外，目前的同時利用三個頻率進行周跳探測的方法中，大多需要確定寬巷和超寬巷的模糊度，進而利用寬巷和超寬巷的模糊度來探測周跳，這樣當寬巷和超寬巷的模糊度不正確時，將會導致周跳探測失敗。

發明內容

本發明實施例提供一種周跳探測方法、裝置、設備和存儲介質，以實現基于多頻率衛星信號探測載波相位觀測量的周跳，提高了周跳探測的準確性和效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種周跳探測方法，包括：

獲取連續兩個歷元對應的多個頻率的觀測值，所述觀測值包括相位觀測值，或偽距觀測值和相位觀測值；

對每個所述歷元的各所述觀測值進行組合并確定組合系數，生成第一歷元組合觀測值和第二歷元組合觀測值；

依據所述第一歷元組合觀測值和所述第二歷元組合觀測值，確定周跳檢驗量和置信水平；

依據所述周跳檢驗量和所述置信水平，判斷各頻率不存在周跳的假設檢驗是否成立，并根據判斷結果確定第二歷元中的各所述頻率是否存在周跳。

第二方面，本發明實施例還提供了一種周跳探測裝置，該裝置包括：

觀測值獲取模塊，用于獲取連續兩個歷元對應的多個頻率的觀測值，所述觀測值包括相位觀測值，或偽距觀測值和相位觀測值；

組合觀測值生成模塊，用于對每個所述歷元的各所述觀測值進行組合并確定組合系數，生成第一歷元組合觀測值和第二歷元組合觀測值；

周跳檢驗量確定模塊，用于依據所述第一歷元組合觀測值和所述第二歷元組合觀測值，確定周跳檢驗量和置信水平；

周跳探測模塊，用于依據所述周跳檢驗量和所述置信水平，判斷各頻率不存在周跳的假設檢驗是否成立，并根據判斷結果確定第二歷元中的各所述頻率是否存在周跳。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，該電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，