[發明專利]一種用于管具處理的雙臂機器人及管具處理系統

在審

• 申請號: 201911215108.1
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN112983304A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 高杭;何波
• 申請（專利權）人: 四川宏華石油設備有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14;E21B19/15
• 代理公司: 四川力久律師事務所 51221
• 代理人: 劉蕓蕓

1.一種用于管具處理的雙臂機器人，其特征在于，包括立柱和兩個機械手，其中一個所述機械手與所述立柱一側相連，另一個所述機械手與所述立柱另一側相連；

所述機械手包括用于夾持管具的夾持裝置，兩個所述機械手上的夾持裝置被允許具有不同的運動速度。

2.根據權利要求1所述的雙臂機器人，其特征在于，所述機械手還包括機械臂，所述機械臂一端與所述立柱可滑動相連，所述機械臂另一端與所述夾持裝置相連，兩個所述機械手上的機械臂被允許具有不同的滑動速度；

所述機械臂包括六自由度串聯機械臂。

3.根據權利要求1所述的雙臂機器人，其特征在于，所述夾持裝置包括接頭、夾持架、第一夾持部和第二夾持部；

所述夾持架一端與所述接頭相連，所述夾持架另一端與所述第一夾持部和第二夾持部轉動相連；

所述第一夾持部和所述第二夾持部相對設置，所述第一夾持部與所述第二夾持部之間形成一個可開合的夾持空間。

4.根據權利要求3所述的雙臂機器人，其特征在于，所述第一夾持部包括第一傳動桿、第二傳動桿、夾持塊和夾緊動力件；

所述第一傳動桿一端與所述夾持架鉸接，所述第一傳動桿另一端與所述夾持塊鉸接；

所述第二傳動桿一端與所述夾持架鉸接，所述第二傳動桿另一端與所述夾持塊鉸接；

所述夾持架、所述第一傳動桿、所述第二傳動桿和所述夾持塊組成平行四邊形機構，所述夾緊動力件與所述第一傳動桿相連，用于帶動所述第一傳動桿轉動；

所述第二夾持部與所述第一夾持部結構相同。

5.根據權利要求4所述的雙臂機器人，其特征在于，所述夾緊動力件一端與所述夾持架鉸接，所述夾緊動力件另一端與所述第一傳動桿鉸接；

所述夾緊動力件、所述第一傳動桿與所述夾持架形成三角形結構，其中所述夾緊動力件構成的一邊可伸長或縮短。

6.根據權利要求5所述的雙臂機器人，其特征在于，所述夾持裝置還包括夾持驅動件和夾持驅動輪，所述夾持驅動件和所述夾持驅動輪安裝于所述夾持塊上，所述第一夾持部上設有至少一個夾持驅動件，所述第二夾持部上也設有至少一個夾持驅動件，所述夾持驅動件和所述夾持驅動輪一一對應相連；

所述夾持驅動輪用于與所述夾持空間中的管具接觸。

7.根據權利要求6所述的雙臂機器人，其特征在于，在所述夾持驅動輪的軸向方向上，所述夾持驅動輪中部的橫截面積小于所述夾持驅動輪兩端的橫截面積。

8.根據權利要求6所述的雙臂機器人，其特征在于，所述夾持驅動輪的側面設有摩擦紋。

9.根據權利要求1所述的雙臂機器人，其特征在于，所述機械手與所述立柱通過滑車相連。

10.根據權利要求1-9中任意一項所述的雙臂機器人，其特征在于，還包括上支撐架和下支撐架；

所述上支撐架與所述立柱一端鉸接，所述下支撐架與所述立柱另一端鉸接。

11.一種管具處理系統，其特征在于，包括管具存儲組件和權利要求1-10中任意一項所述的雙臂機器人；

所述管具存儲組件用于存放管具，所述雙臂機器人用于從所述管具存儲組件上取管或用于將管具放置在所述管具存儲組件上。

12.根據權利要求11所述的管具處理系統，其特征在于，所述管具存儲組件包括管具存儲架，所述管具存儲架包括架體和至少兩個抵擋塊；

所述管具存儲組件具有存放表面，所述抵擋塊的頂面高于所述存放表面，所述抵擋塊與所述架體相連，至少兩個所述抵擋塊之間形成存放空間。