[發明專利]一種局部柵格地圖快速拼接方法、介質、終端和裝置

有效

• 申請號: 201911207715.3
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110969578B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 蔡龍生
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/00;G06T7/30;G06T7/37
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 黃鵬飛

1.一種局部柵格地圖快速拼接方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，提取具有重疊部分的第一局部柵格地圖和第二局部柵格地圖；

步驟2，獲取所述第一局部柵格地圖對應的第一二維矩陣和所述第二局部柵格地圖對應的第二二維矩陣；

步驟3，對所述第一二維矩陣和所述第二二維矩陣分別進行傅里葉變換生成第一局部柵格地圖對應的第一幅度值矩陣和第二局部柵格地圖對應的第二幅度值矩陣；

步驟4，采用相位相關方法對所述第一幅度值矩陣和所述第二幅度值矩陣進行變換生成用于表示第一局部柵格地圖和第二局部柵格地圖之間平移量和旋轉量的脈沖函數，根據脈沖函數對應的坐標值獲取第一局部柵格地圖和第二局部柵格地圖的相對變換關系；

步驟5，根據所述相關變換關系自動拼接所述第一局部柵格地圖和所述第二局部柵格地圖。

2.根據權利要求1所述局部柵格地圖快速拼接方法，其特征在于，對所述第一二維矩陣和所述第二二維矩陣進行傅里葉變換生成第一局部柵格地圖對應的第一幅度值矩陣和第二局部柵格地圖對應的第二幅度值矩陣，具體為：

S301，對所述第一二維矩陣和所述第二二維矩陣分別進行傅里葉-梅林變換生成第一局部柵格地圖對應的第一頻譜矩陣和第二局部柵格地圖對應的第二頻譜矩陣；

S302，對所述第一頻譜矩陣和所述第二頻譜矩陣分別進行復數取模生成第一幅度值矩陣和第二幅度值矩陣；

S303，對所述第一幅度值矩陣和所述第二幅度值矩陣進行高通濾波。

3.根據權利要求2所述局部柵格地圖快速拼接方法，其特征在于，采用以下高通濾波函數對所述第一幅度值矩陣和所述第二幅度值矩陣進行高通濾波：

其中，H和X都表示一個二維矩陣，在圖像領域中X(x,y)表示坐標(x,y)處的灰度值。

4.根據權利要求1-3任一所述局部柵格地圖快速拼接方法，其特征在于，采用相位相關方法對所述第一幅度值矩陣和所述第二幅度值矩陣進行變換生成用于表示第一局部柵格地圖和第二局部柵格地圖之間平移量和旋轉量的脈沖函數，根據脈沖函數對應的坐標值獲取第一局部柵格地圖和第二局部柵格地圖的相對變換關系，具體為：

S401，將所述第一幅度值矩陣和所述第二幅度值矩陣變換到極坐標系；

S402，對極坐標變換結果進行傅里葉變換后采用相位相關方法生成表示第一局部柵格地圖和第二局部柵格地圖之間旋轉角度的第一脈沖函數，對所述第一脈沖函數求解生成所述第一局部柵格地圖和所述第二局部柵格地圖的角度旋轉量；

S403，將第一脈沖函數的求解結果帶入所述第一幅度值矩陣和所述第二幅度值矩陣中并再次利用相位相關方法生成表示第一局部柵格地圖和第二局部柵格地圖之間平移量的第二脈沖函數；

S404，對所述第二脈沖函數求解生成所述第一局部柵格地圖和所述第二局部柵格地圖的平移量。

5.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現權利要求1-4任一項所述局部柵格地圖快速拼接方法。

6.一種局部柵格地圖快速拼接終端，其特征在于，包括權利要求5所述的計算機可讀存儲介質和處理器，所述處理器執行所述計算機可讀存儲介質上的計算機程序時實現如權利要求1-4任一項所述局部柵格地圖快速拼接方法的步驟。