[發明專利]一種基于九線構型的長方體空間飛行器的建模方法及裝置

在審

• 申請號: 201911206731.0
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN111126450A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 吳斌;顧寒烈;張元明;但之華;徐少華
• 申請（專利權）人: 上海宇航系統工程研究所
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 李明澤

1.一種基于九線構型的長方體空間飛行器的建模方法，其特征在于，包括：

獲取空間飛行器的圖像信息；

基于所述圖像信息，獲取所述空間飛行器的多個直線特征；

確定多個所述直線特征對應的多條直線；

獲取所述多條直線中可構成矩形的多條建模直線；

在所述多條建模直線滿足九線構型建模條件的情況下，基于所述多條建模直線，構建所述空間飛行器的九線構型廣義模型。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定多個所述直線特征對應的多條直線的步驟，包括：

獲取所述多個直線特征中任意四條直線特征；

計算所述任意四條特征反投至空間中形成的四個空間平面對應的空間平面方程；

利用坐標系轉換方式，將各所述空間方程轉換為標準方程；

基于所述標準方程，獲取每個所述空間平面的四條直線對應的直線方程；

基于多個所述直線方程，獲取所述多條直線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述多條直線中可構成矩形的多條建模直線的步驟，包括：

獲取所述多條直線中可構成矩形的任意四條直線；

基于所述任意四條直線，生成一個矩形；

重復執行所述獲取所述多條直線中可構成矩形的任意四條直線，和所述基于所述任意四條直線，生成一個矩形的步驟；

遍歷所有的直線之后，生成一個矩形集；

基于所述矩形集，確定可構成矩形的多條建模直線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述矩形集，確定可構成矩形的多條建模直線的步驟，包括：

從所述矩形集中獲取任意三個矩形；

判斷所述任意三個矩形能否構成九線構型；

遍歷所述矩形集，獲取能夠構成所述九線構型的目標矩形；

基于所述目標矩形，確定對應的多條建模直線。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多條建模直線，構建所述空間飛行器的九線構型廣義模型的步驟，包括：

對所述多條建模直線的長度進行歸一化處理，獲取多條歸一化建模直線；

根據所述多條歸一化建模直線，構建所述九線構型廣義模型。

6.一種基于九線構型的長方體空間飛行器的建模裝置，其特征在于，包括：

圖像信息獲取模塊，用于獲取空間飛行器的圖像信息；

直線特征獲取模塊，用于基于所述圖像信息，獲取所述空間飛行器的多個直線特征；

多條直線確定模塊，用于確定多個所述直線特征對應的多條直線；

建模直線獲取模塊，用于獲取所述多條直線中可構成矩形的多條建模直線；

廣義模型構建模塊，用于在所述多條建模直線滿足九線構型建模條件的情況下，基于所述多條建模直線，構建所述空間飛行器的九線構型廣義模型。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述多條直線確定模塊包括：

直線特征獲取子模塊，用于獲取所述多個直線特征中任意四條直線特征；

空間方程計算子模塊，用于計算所述任意四條特征反投至空間中形成的四個空間平面對應的空間平面方程；

標準方程轉換子模塊，用于利用坐標系轉換方式，將各所述空間方程轉換為標準方程；

直線方程獲取子模塊，用于基于所述標準方程，獲取每個所述空間平面的四條直線對應的直線方程；

多條直線獲取子模塊，用于基于多個所述直線方程，獲取所述多條直線。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述建模直線獲取模塊包括：

四條直線獲取子模塊，用于獲取所述多條直線中可構成矩形的任意四條直線；

矩形生成子模塊，用于基于所述任意四條直線，生成一個矩形；

重復執行子模塊，用于重復執行所述四條直線獲取子模塊和所述矩形生成子模塊；

矩形集生成子模塊，用于遍歷所有的直線之后，生成一個矩形集；

建模直線獲取子模塊，用于基于所述矩形集，確定可構成矩形的多條建模直線。