[發(fā)明專利]一種輪胎吊機(jī)器視覺(jué)自動(dòng)糾偏偏差測(cè)量方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911206715.1
• 申請(qǐng)日: 2019-11-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110963409B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張伯川;唐波;劉燕欣;高仕博;張聰;肖利平;胡瑞光;閆濤;徐安盛;閆威;李飛;王碩;張海榮;朱澤林;蘇曉靜;魏小丹;劉國(guó)明;李宇明;熊寸平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航天自動(dòng)控制研究所
• 主分類號(hào): B66C13/16
• 分類號(hào): B66C13/16;B66C13/46;B66C9/16;G01B11/00;G01B11/26
• 代理公司: 中國(guó)航天科技專利中心 11009
• 代理人: 龐靜

1.一種輪胎吊機(jī)器視覺(jué)自動(dòng)糾偏偏差測(cè)量方法，其特征在于通過(guò)下述方式實(shí)現(xiàn)：

在輪胎吊陸側(cè)兩個(gè)輪組前方安裝左右探測(cè)器，滿足左右探測(cè)器成像中路面兩條行進(jìn)線的像素分辨率優(yōu)于2毫米；

對(duì)左右探測(cè)器進(jìn)行標(biāo)定，確定左右探測(cè)器圖像中像素坐標(biāo)與其對(duì)應(yīng)的地面測(cè)量坐標(biāo)系位置關(guān)系；所述的地面測(cè)量坐標(biāo)系原點(diǎn)為左探測(cè)器地面投影點(diǎn)，Y軸為左探測(cè)器的視場(chǎng)中心線在地面投影，X軸在地面且與Y軸垂直，定義趨向陸地的位置偏差為正；

根據(jù)輪胎吊的當(dāng)前行駛方向，從左右探測(cè)器圖像中的路面行進(jìn)線上任意選取兩點(diǎn)，根據(jù)上述標(biāo)定關(guān)系，由兩點(diǎn)確定的直線與地面測(cè)量坐標(biāo)系的關(guān)系確定輪胎吊當(dāng)前位置偏差和角度偏差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述左右探測(cè)器的安裝高度距地面H，2.5米≥H≥1.5米，下視角β小于30°，左右探測(cè)器成像中路面兩條行進(jìn)線在視場(chǎng)底部占比為10％-20％。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：定義趨向陸地的位置偏差為正，此時(shí)，對(duì)于左探測(cè)器，圖像中視場(chǎng)中心線在兩條行進(jìn)線的中間線OO’線左端；對(duì)于右探測(cè)器，圖像中視場(chǎng)中心線在兩條行進(jìn)線的中間線OO’線右端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：左右探測(cè)器均通過(guò)下述方式完成標(biāo)定：

1)在地面兩條行進(jìn)線中間標(biāo)志出其中間線OO’，使輪胎吊輪組停駐在中間線OO’線上，在左右探測(cè)器中標(biāo)出視場(chǎng)中心線O₁O₂，左右探測(cè)器圖像尺寸為W×H；

2)在地面擺放棋盤布，棋盤布的位置滿足在左右探測(cè)器視場(chǎng)中，棋盤布中心線與視場(chǎng)中心線重合，棋盤布棋盤格下底面與視場(chǎng)下底面重合；棋盤布在地面上某一射線與地面測(cè)量坐標(biāo)系Y軸重合；

3)測(cè)量左探測(cè)器地面投影點(diǎn)與地面棋盤布棋盤格下底面的地面距離O₁K；

4)根據(jù)圖像中棋盤布黑白格，記錄圖像中黑白格各交界點(diǎn)的像素坐標(biāo)m、n和對(duì)應(yīng)的與左右探測(cè)器圖像關(guān)聯(lián)的地面測(cè)量坐標(biāo)系中該交界點(diǎn)X、Y值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于：在步驟4)基礎(chǔ)上，利用雙線性插值方式，確定左右探測(cè)器圖像上任意點(diǎn)像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的地面測(cè)量坐標(biāo)系X、Y值。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于：棋盤布寬度方向須完全覆蓋兩條行進(jìn)線且其寬度至少大于1.5倍兩條行進(jìn)線之間的間距。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：左右探測(cè)器圖像中的路面行進(jìn)線上選取兩點(diǎn)的間距大于2米。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的方法，其特征在于：所述的左探測(cè)器用于輪胎吊左向行駛，右探測(cè)器用于輪胎吊右向行駛；根據(jù)標(biāo)定關(guān)系，確定左右探測(cè)器圖像中的路面行進(jìn)線上選取兩點(diǎn)在地面測(cè)量坐標(biāo)系坐標(biāo)值(x^標(biāo)₁,y^標(biāo)₁)和(x^標(biāo)₂,y^標(biāo)₂)，并建立直線方程，當(dāng)y＝0時(shí)，得到的X軸斜距就是位置偏差,直線與Y軸夾角為角度偏差。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的方法，其特征在于：確定位置偏差時(shí)，輪胎吊左向行駛使用左探測(cè)器；輪胎吊右向行駛使用右探測(cè)器；

根據(jù)標(biāo)定關(guān)系，分別確定左右探測(cè)器圖像中的路面行進(jìn)線上選取兩點(diǎn)在地面測(cè)量坐標(biāo)系坐標(biāo)值(x^標(biāo)₁,y^標(biāo)₁)和(x^標(biāo)₂,y^標(biāo)₂)，并建立直線方程，當(dāng)y＝0時(shí)，得到的X軸斜距就是對(duì)應(yīng)行駛方向的位置偏差d_左1、d_右1；

則角度偏差為L(zhǎng)為輪胎吊陸側(cè)前后兩個(gè)輪組間距。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：輪胎吊按照預(yù)設(shè)的偏差線路行駛，利用左右探測(cè)器分別確定偏差線路行駛下的位置偏差，若利用左右探測(cè)器分別確定的位置偏差在預(yù)設(shè)的誤差范圍內(nèi)，則認(rèn)為左右探測(cè)器標(biāo)定準(zhǔn)確，否則重新對(duì)左右探測(cè)器進(jìn)行標(biāo)定；所述的偏差線路為角度偏差為0的線路。