[發(fā)明專利]一種平衡裝置姿態(tài)模擬方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911206329.2
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110887606B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王帥;張正友;來杰;陳相羽;楊思成;趙龍飛
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01M1/00
• 分類號: G01M1/00;G01M17/007
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 吳磊

1.一種平衡裝置姿態(tài)模擬方法，其特征在于，所述平衡裝置為平衡自行車，所述平衡自行車包括車架，所述方法包括：

獲取動量輪電機輸出的第一力矩T_r，所述動量輪電機安裝于所述平衡裝置上，且連接有動量輪，所述第一力矩T_r用于驅(qū)動所述動量輪旋轉(zhuǎn)以輸出第二力矩，所述第二力矩用于調(diào)節(jié)所述平衡裝置的姿態(tài)；

獲取所述平衡裝置的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動速度所述動量輪的旋轉(zhuǎn)與所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動，是用于實現(xiàn)平衡的且相互影響的兩種調(diào)節(jié)方式；

根據(jù)所述T_r和所述確定所述平衡裝置的姿態(tài)參數(shù)，其中包括：確定當所述動量輪電機的輸出力矩為T_r且前把的轉(zhuǎn)動速度為時，所述車架的傾角θ；所述前把用于連接所述車架與前輪，以控制所述前輪的轉(zhuǎn)向；所述姿態(tài)參數(shù)用于描述所述平衡裝置的姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二力矩用于調(diào)節(jié)所述車架的姿態(tài)；則，

所述獲取所述平衡裝置的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動速度包括：

獲取所述前把的轉(zhuǎn)動速度

所述根據(jù)所述T_r和所述確定所述平衡裝置的姿態(tài)參數(shù)，還包括：

確定當所述動量輪電機的輸出力矩為T_r且所述前把的轉(zhuǎn)動速度為時，所述車架在所述第二力矩作用下轉(zhuǎn)動的角速度所述動量輪的轉(zhuǎn)動速度以及所述前把的轉(zhuǎn)動角度δ。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取動量輪電機輸出的第一力矩T_r，包括：

根據(jù)所述動量輪電機的輸入電壓V_m獲取所述T_r，所述V_m用于驅(qū)動所述動量輪電機輸出所述第一力矩T_r。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述θ為所述車架的中線與垂直面所構(gòu)成的夾角。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在第一時間段內(nèi)，獲取所述θ的變化量Δθ和所述的變化量

根據(jù)所述Δθ和所述判斷所述車架是否達到平衡姿態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述在第一時間段內(nèi)，獲取所述θ的變化量Δθ和所述的變化量包括：

根據(jù)所述T_r和所述隨著時間t變化分別確定所述θ隨時間t變化的第一關(guān)系和所述隨時間t變化的第二關(guān)系；

所述根據(jù)Δθ和所述判斷所述車架是否達到平衡姿態(tài)，包括：

若所在所述第一關(guān)系中所述θ隨時間t的變化向第一結(jié)果值收斂，且，所在所述第二關(guān)系中所述隨時間t的變化向第二結(jié)果值收斂，則判斷所述車架達到平衡姿態(tài)。