[發明專利]一種用于開顱手術的機械臂末端穩定裝置

有效

• 申請號: 201911204799.5
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110974420B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 李紅兵;王藝蕓;李昱丞;李世亭;陳歆維;董頻
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 陳源源

1.一種用于開顱手術的機械臂末端穩定裝置，其特征在于，包括L型固連模塊(1)和緩震模塊(2)；

所述的L型固連模塊(1)包括固定橫板(11)和豎直連接板(12)，豎直連接板(12)的一端連接固定橫板(11)，另一端連接機械臂的末端關節，所述的固定橫板(11)上設有第一固定孔(11a)和兩個第一導向孔(11b)，第一固定孔(11a)位于固定橫板(11)的中央，第一導向孔(11b)對稱位于第一固定孔(11a)的兩側；

所述的緩震模塊(2)包括下支撐板(21)和兩個緩震單元(22)，所述的下支撐板(21)中央設有第三固定孔(21a)，開顱手術用的鉆銑器械(3)依次穿過第一固定孔(11a)和第三固定孔(21a)，鉆銑器械(3)的鉆銑端部從第三固定孔(21a)向外伸出，并且下支撐板(21)連接鉆銑器械(3)，每個緩震單元(22)包括導向桿(221)、彈簧(222)和限位單元(223)，所述的限位單元(223)安裝在導向桿(221)的一端，導向桿(221)的另一端穿過第一導向孔(11b)后固定連接下支撐板(21)，所述的彈簧(222)套在導向桿(221)外，并且位于固定橫板(11)和下支撐板(21)之間；

所述的緩震模塊(2)還包括上壓板(23)和調節螺栓(11d)，所述的上壓板(23)中央設有第二固定孔(23a)和兩個第二導向孔(23b)，第二固定孔(23a)位于上壓板(23)的中央，所述的兩個第二導向孔(23b)對稱設置在第二固定孔(23a)的兩側，所述的鉆銑器械(3)依次穿過第一固定孔(11a)，第二固定孔(23a)和第三固定孔(21a)，所述的導向桿(221)依次穿過第一導向孔(11b)和第二導向孔(23b)后固定連接下支撐板(21)，所述的彈簧(222)位于上壓板(23)和下支撐板(21)之間，所述的固定橫板(11)上還設有兩個橫板螺栓孔(11c)，所述兩個橫板螺栓孔(11c)對稱設置在第一固定孔(11a)的兩側，所述的調節螺栓(11d)穿過橫板螺栓孔(11c)接觸上壓板(23)，用于調節上壓板(23)和固定橫板(11)之間的距離。

2.根據權利要求1所述的一種用于開顱手術的機械臂末端穩定裝置，其特征在于，所述的緩震模塊(2)還包括兩個軸套(24)，軸套(24)安裝在第一導向孔(11b)內，所述的軸套(24)包括連接盤(241)，軸套(24)的一端通過連接盤(241)安裝在固定橫板(11)上。

3.根據權利要求2所述的一種用于開顱手術的機械臂末端穩定裝置，其特征在于，所述的軸套(24)內設有多條導向槽和滾珠，所述導向桿(221)上設有和導向槽數量和位置對應的溝槽，滾珠位于導向槽和溝槽之間。

4.根據權利要求3所述的一種用于開顱手術的機械臂末端穩定裝置，其特征在于，所述的軸套(24)內設有至少三條導向槽。

5.根據權利要求1所述的一種用于開顱手術的機械臂末端穩定裝置，其特征在于，所述的限位單元(223)包括墊圈(223a)和端部螺栓(223b)，所述的導向桿(221)的一端設有螺紋內孔(221a)，端部螺栓(223b)穿過墊圈(223a)后連接螺紋內孔(221a)，所述的墊圈(223a)外徑大于導向桿(221)的直徑。

6.根據權利要求1所述的一種用于開顱手術的機械臂末端穩定裝置，其特征在于，所述的L型固連模塊(1)中，豎直連接板(12)的一端通過法蘭盤連接機械臂的末端關節。

7.根據權利要求1所述的一種用于開顱手術的機械臂末端穩定裝置，其特征在于，所述的鉆銑器械(3)上設有把手(31)。