[發明專利]一種AGV調度方法和裝置

在審

• 申請號: 201911201324.0
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN112884261A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 繆松華
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

本發明提供了一種AGV調度方法和裝置，應用于可移動載具搬運系統中的搬運服務器，該系統還包括AGV和倉庫；技術方案為：從空閑AGV和待搬運任務的多種擬匹配結果中選擇搬運總代價最小的擬匹配結果，將搬運總代價最小的擬匹配結果中的各分派結果與當前工作狀態為空閑狀態的目標位置進行配對，之后，將每一配對結果中的待搬運任務按照該配對結果中的目標位置轉換為一子任務，并調度該配對結果中的當前空閑AGV執行所述子任務。本發明能夠降低可移動載具搬運系統的搬運代價。

技術領域

本發明涉及電子信息技術領域，特別涉及一種可移動載具搬運系統中的無人搬運車(Automated Guided Vehicle，AGV)調度方法和裝置。

背景技術

基于AGV的可移動載具搬運系統中，包括搬運服務器、工作臺、可移動載具(例如貨架)和AGV。在該搬運系統中，搬運服務器負責分配任務給AGV，調度該AGV搬運指定的可移動載具從儲位區到工作站，工人在工作臺進行物料揀選操作后，再由該AGV將可移動載具送回到儲位區。

專利申請CN201710230746.5提供了一種倉庫自動化分揀系統及方法，該方法中，將搬運過程分為三部分：從倉庫儲存區到分揀區的運送，分揀區內的運送，從分揀區到倉庫儲存區的運送。三個部分分別由不同的AGV小車完成運送，可以解決AGV在工作臺前排隊等待問題。可以看出，此方案是從避免AGV排隊等待而造成AGV資源浪費的角度出發，給出的一種問題解決方案。然而，AGV執行不同的待搬運任務時，搬運代價是不同的，而此方案并未從AGV執行待搬運任務的搬運代價的角度考慮，給出能夠降低搬運系統的搬運代價的解決方法。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種AGV調度方法和裝置，能夠降低搬運系統的搬運代價。

為了達到上述目的，本發明提供了如下技術方案：

一種AGV調度方法，應用于可移動載具搬運系統中的搬運服務器，所述可移動載具搬運系統還包括：AGV和倉庫；該方法包括：

對所述可移動載具搬運系統中I個當前空閑AGV和J個待搬運任務進行不同的擬匹配，得到不同的擬匹配結果，每一擬匹配結果中包括k個當前空閑AGV i與對應的待搬運任務j的擬分派結果；其中，I、J分別為大于或等于1的自然數，k為I和J中的最小值；

對每一擬匹配結果，根據該擬匹配結果中各當前空閑AGV執行擬分派的待搬運任務的搬運路程、和/或擬分派的待搬運任務的下發時長，計算各當前空閑AGV執行擬分派的待搬運任務的搬運代價，累加所述各當前空閑AGV執行擬分派的待搬運任務的搬運代價，得到該擬匹配結果的搬運總代價；

確定搬運總代價最小的擬匹配結果；

將搬運總代價最小的擬匹配結果中的各擬分派結果，與當前工作狀態為空閑狀態的目標位置進行配對；

對每一配對結果，將該配對結果中的待搬運任務按照該配對結果中的目標位置轉換為一子任務，并調度該配對結果中的當前空閑AGV執行所述子任務。

一種AGV調度裝置，應用于可移動載具搬運系統中的搬運服務器，所述可移動載具搬運系統還包括：AGV和倉庫；該裝置包括：

擬匹配單元，用于對所述可移動載具搬運系統中I個當前空閑AGV和J個待搬運任務進行不同的擬匹配，得到不同的擬匹配結果，每一擬匹配結果中包括k個當前空閑AGV i與對應的待搬運任務j的擬分派結果；其中，I、J分別為大于或等于1的自然數，k為I和J中的最小值；

計算單元，用于對每一擬匹配結果，根據該擬匹配結果中各當前空閑AGV執行擬分派的待搬運任務的搬運路程、和/或擬分派的待搬運任務的下發時長，計算各當前空閑AGV執行擬分派的待搬運任務的搬運代價，累加所述各當前空閑AGV執行擬分派的待搬運任務的搬運代價，得到該擬匹配結果的搬運總代價；

確定單元，用于確定搬運總代價最小的擬匹配結果；