[發(fā)明專利]管道漏點定位裝置、帶壓堵漏裝置及管道漏點定位方法

在審

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• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN111022936A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王宏民;朱貴杰;范衠;林培涵;李曉明;馬培立;陳文釗;游煜根
• 申請（專利權(quán)）人: 汕頭大學(xué)
• 主分類號: F17D5/02
• 分類號: F17D5/02;F16L55/168
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 謝泳祥

本發(fā)明公開了一種管道漏點定位裝置、帶壓堵漏裝置及管道漏點定位方法，管道漏點定位裝置包括底盤、機(jī)械臂、彈簧探針和控制柜；底盤上設(shè)有云臺機(jī)構(gòu)，云臺機(jī)構(gòu)上設(shè)有立體相機(jī)。使用時，立體相機(jī)能對發(fā)生泄漏的管道進(jìn)行掃描、確認(rèn)漏點的粗略位置，然后使用彈簧探針對粗略位置周圍的區(qū)域進(jìn)行多次檢測，當(dāng)管道待測點與彈簧探針尖端觸碰時，彈簧探針如果沒有發(fā)生擠壓，則可以判斷是漏點；通過觸碰確定漏點的位置，不會受到水霧的影響；帶壓堵漏裝置包括管道漏點定位裝置和堵漏執(zhí)行器，管道漏點定位裝置對漏點進(jìn)行精準(zhǔn)的定位后，機(jī)械臂把堵漏執(zhí)行器移動到漏點處進(jìn)行堵漏。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及管道堵漏設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種管道漏點定位裝置、帶壓堵漏裝置及管道漏點定位方法。

背景技術(shù)

在實際高爐生產(chǎn)中水管道、煤氣管道、氮氣管道和空氣管道等能源介質(zhì)管道均有發(fā)生泄漏的情況，一方面是管道焊接中的焊渣沒清理干凈出現(xiàn)砂眼造成的泄漏，另一方面是焊縫裂開造成的泄漏等，出現(xiàn)上述能源介質(zhì)泄漏的情況后，可采取立即停機(jī)處理，但大多數(shù)地方或管道不能停機(jī)更不能泄壓，必須要立即承壓處理，比如高爐本體的水系統(tǒng)，基本上開爐后是不能停水的，直到高爐爐役結(jié)束；再比如高爐的煤氣管道或公共管網(wǎng)的煤氣管道，平時是不能停煤氣的，除非是大修或整個公司停產(chǎn)的時候，而且如果不處理會出現(xiàn)煤氣泄漏造成的安全事故。因此在不停產(chǎn)不卸壓的情況下處理能源介質(zhì)管道的泄漏是平時生產(chǎn)工作中必須要面對的問題。

目前的帶壓堵漏是由人工攜帶工具現(xiàn)場操作完成的，操作過程中除了保障泄漏部位和系統(tǒng)安全外，還要保障操作者自身的安全。由于操作者與泄漏介質(zhì)最近距離的接觸，極易受到泄漏介質(zhì)的各種傷害和由泄漏介質(zhì)引起的各種事故。

采用帶壓堵漏機(jī)器人系統(tǒng)完成帶壓堵漏操作是未來發(fā)展的趨勢，人員不需要進(jìn)入堵漏危險區(qū)域，其中，泄漏點的準(zhǔn)確定位是采用機(jī)器人完成帶壓堵漏的關(guān)鍵環(huán)節(jié)；由于漏點可能會噴出水霧，單獨采用工業(yè)相機(jī)進(jìn)行的圖像識別定位中，視覺檢測會或多或少受到影響，難以實現(xiàn)精確定位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種管道漏點定位裝置，其能對漏點精準(zhǔn)定位。

本發(fā)明還提出一種帶壓堵漏裝置。

本發(fā)明還提出一種管道漏點定位方法。

根據(jù)本發(fā)明實施例的管道漏點定位裝置，包括底盤、機(jī)械臂、彈簧探針和控制柜，所述機(jī)械臂設(shè)置于所述底盤上，所述機(jī)械臂的末端與所述彈簧探針相連接；所述底盤上設(shè)有云臺機(jī)構(gòu)，所述云臺機(jī)構(gòu)上設(shè)有立體相機(jī)；所述控制柜內(nèi)設(shè)有工控機(jī)，所述彈簧探針、所述機(jī)械臂、所述云臺機(jī)構(gòu)、所述立體相機(jī)分別與所述工控機(jī)電性連接。

根據(jù)本發(fā)明實施例的管道漏點定位裝置，至少具有如下技術(shù)效果：使用時，立體相機(jī)能對發(fā)生泄漏的管道進(jìn)行掃描、確認(rèn)漏點的粗略位置，然后使用彈簧探針對粗略位置周圍的區(qū)域進(jìn)行多次檢測，當(dāng)管道待測點與彈簧探針尖端觸碰時，彈簧探針如果受壓壓縮，則可以確定是管道的表面，彈簧探針如果沒有發(fā)生擠壓，則可以判斷是漏點；通過觸碰確定漏點的位置，不會受到水霧的影響，因此能對漏點精準(zhǔn)定位。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述機(jī)械臂為六軸機(jī)械臂。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述底盤上設(shè)有履帶行走機(jī)構(gòu)，所述履帶行走機(jī)構(gòu)與所述工控機(jī)電性連接；所述控制柜設(shè)于所述底盤上，所述控制柜內(nèi)設(shè)有電池，所述工控機(jī)、所述彈簧探針、所述機(jī)械臂、所述云臺機(jī)構(gòu)、所述立體相機(jī)、所述履帶行走機(jī)構(gòu)均與所述電池電性連接。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述管道漏點定位裝置還包括控制面板，所述控制面板與所述工控機(jī)有線連接或無線連接。

根據(jù)本發(fā)明實施例的帶壓堵漏裝置，包括根據(jù)本發(fā)明上述實施例的管道漏點定位裝置，還包括堵漏執(zhí)行器，所述機(jī)械臂的末端與所述堵漏執(zhí)行器相連接，所述堵漏執(zhí)行器與所述工控機(jī)電性連接。