[發(fā)明專(zhuān)利]自適應(yīng)式隨動(dòng)攪拌系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911197671.0
• 申請(qǐng)日: 2019-11-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110815576A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 李杰
• 主分類(lèi)號(hào): B28C5/42
• 分類(lèi)號(hào): B28C5/42;G06T7/50;G06T3/40
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及一種自適應(yīng)式隨動(dòng)攪拌系統(tǒng)，包括：攪拌車(chē)輛，包括車(chē)體結(jié)構(gòu)和攪拌結(jié)構(gòu)，所述攪拌結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述車(chē)體結(jié)構(gòu)上，所述車(chē)體結(jié)構(gòu)還包括攪拌控制器和支撐架，所述攪拌控制器用于基于接收到攪拌控制功率調(diào)整攪拌結(jié)構(gòu)的攪拌強(qiáng)度；數(shù)據(jù)切換設(shè)備，用于在接收到實(shí)時(shí)人體景深時(shí)，計(jì)算與所述實(shí)時(shí)人體景深成反比的攪拌控制功率，并將計(jì)算的攪拌控制功率發(fā)送給所述攪拌控制器。本發(fā)明還涉及一種自適應(yīng)式隨動(dòng)攪拌方法。本發(fā)明的自適應(yīng)式隨動(dòng)攪拌系統(tǒng)及方法結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行穩(wěn)定。由于在探知到攪拌機(jī)構(gòu)附近存在較近的人體目標(biāo)時(shí)，能夠及時(shí)降低攪拌機(jī)構(gòu)的攪拌強(qiáng)度，從而在保證攪拌結(jié)果的同時(shí)避免對(duì)附近人群的行走造成不必要的影響。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自適應(yīng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種自適應(yīng)式隨動(dòng)攪拌系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

自適應(yīng)控制和常規(guī)的反饋控制和最優(yōu)控制一樣，也是一種基于數(shù)學(xué)模型的控制方法，所不同的只是自適應(yīng)控制所依據(jù)的關(guān)于模型和擾動(dòng)的先驗(yàn)知識(shí)比較少，需要在系統(tǒng)的運(yùn)行過(guò)程中去不斷提取有關(guān)模型的信息，使模型逐步完善。具體地說(shuō)，可以依據(jù)對(duì)象的輸入輸出數(shù)據(jù)，不斷地辨識(shí)模型參數(shù)，這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為系統(tǒng)的在線辨識(shí)。隨著生產(chǎn)過(guò)程的不斷進(jìn)行，通過(guò)在線辨識(shí)，模型會(huì)變得越來(lái)越準(zhǔn)確，越來(lái)越接近于實(shí)際。既然模型在不斷的改進(jìn)，顯然，基于這種模型綜合出來(lái)的控制作用也將隨之不斷的改進(jìn)。

在這個(gè)意義下，控制系統(tǒng)具有一定的適應(yīng)能力。比如說(shuō)，當(dāng)系統(tǒng)在設(shè)計(jì)階段，由于對(duì)象特性的初始信息比較缺乏，系統(tǒng)在剛開(kāi)始投入運(yùn)行時(shí)可能性能不理想，但是只要經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的運(yùn)行，通過(guò)在線辨識(shí)和控制以后，控制系統(tǒng)逐漸適應(yīng)，最終將自身調(diào)整到一個(gè)滿意的工作狀態(tài)。再比如某些控制對(duì)象，其特性可能在運(yùn)行過(guò)程中要發(fā)生較大的變化，但通過(guò)在線辨識(shí)和改變控制器參數(shù)，系統(tǒng)也能逐漸適應(yīng)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種自適應(yīng)式隨動(dòng)攪拌系統(tǒng)及方法，能夠在附近人體目標(biāo)比較近時(shí)，削弱攪拌設(shè)備的實(shí)時(shí)攪拌力度，從而避免給附近人體目標(biāo)的衣物造成污染。

為此，本發(fā)明需要具備以下幾處關(guān)鍵的發(fā)明點(diǎn)：

(1)根據(jù)最近人體目標(biāo)的接近程度決定攪拌機(jī)構(gòu)的攪拌強(qiáng)度，最近人體目標(biāo)越接近，決定的攪拌強(qiáng)度越小，從而避免攪拌帶來(lái)的泥水給人體目標(biāo)的衣物造成污染；

(2)基于人體成像輪廓從圖像中提取出各個(gè)景深不一的人體目標(biāo)，從而為攪拌機(jī)構(gòu)的攪拌強(qiáng)度的判斷提供有價(jià)值的參考數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種自適應(yīng)式隨動(dòng)攪拌系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

攪拌車(chē)輛，包括車(chē)體結(jié)構(gòu)和攪拌結(jié)構(gòu)，所述攪拌結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述車(chē)體結(jié)構(gòu)上，所述車(chē)體結(jié)構(gòu)還包括攪拌控制器和支撐架，所述攪拌控制器用于基于接收到攪拌控制功率調(diào)整攪拌結(jié)構(gòu)的攪拌強(qiáng)度，所述支撐架用于支撐所述攪拌結(jié)構(gòu)，所述攪拌結(jié)構(gòu)用于以旋轉(zhuǎn)模式攪拌其內(nèi)部的混凝土材料；

數(shù)據(jù)切換設(shè)備，與所述攪拌控制器連接，用于在接收到實(shí)時(shí)人體景深時(shí)，計(jì)算與所述實(shí)時(shí)人體景深成反比的攪拌控制功率，并將計(jì)算的攪拌控制功率發(fā)送給所述攪拌控制器；

全彩攝像頭，設(shè)置在所述支撐架上，用于對(duì)所述支撐架附近環(huán)境執(zhí)行全彩攝像操作，以獲得架體附近圖像；

色階調(diào)整設(shè)備，與所述全彩攝像頭連接，用于對(duì)接收到的架體附近圖像執(zhí)行色彩指數(shù)提升處理，以獲得色階調(diào)整圖像；

插值處理設(shè)備，與所述色階調(diào)整設(shè)備連接，用于對(duì)接收到的色階調(diào)整圖像執(zhí)行最近鄰插值處理，以獲得相應(yīng)的最近鄰插值圖像；

遞歸濾波設(shè)備，與所述插值處理設(shè)備連接，用于對(duì)接收到的最近鄰插值圖像執(zhí)行自適應(yīng)遞歸濾波，以獲得遞歸濾波圖像；

第一提取設(shè)備，設(shè)置在所述車(chē)體結(jié)構(gòu)內(nèi)，用于接收所述遞歸濾波圖像，并基于人體成像輪廓從所述遞歸濾波圖像中提取出各個(gè)景深不一的人體目標(biāo)；