[發明專利]生成跟蹤姿態結果的方法

有效

• 申請號: 201911197449.0
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN112883757B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 梁曉輝;徐方宇
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G06V40/20
• 分類號: G06V40/20;G06V40/10;G06T7/11;G06T7/215;G06T7/73
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了生成跟蹤姿態結果的方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：根據圖像中腕帶標記物的顏色特征和手部上臂形態特征，將深度圖像中的手部區域進行分割，獲得點云集合；基于點云集合和三維手部模型，確定第一對應點集合和第二對應點集合；根據第一對應點集合和第二對應點集合構建約束方程；根據約束方程，生成跟蹤姿態結果。該實施方式實現了生成較為平穩的手部跟蹤姿態結果，同時生成的手部跟蹤姿態結果的延時時長相對較短。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及生成跟蹤姿態結果的方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

隨著信息技術的不斷進步，手勢交互顯得更加重要。手勢交互技術的實現大多依賴于手部跟蹤技術。但是現有的手部跟蹤技術中手部跟蹤的結果往往存在抖動或存在較長時間的延時現象。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了用于生成跟蹤姿態結果的方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種用于生成跟蹤姿態結果的方法，該方法包括：根據圖像中腕帶標記物的顏色特征和手部上臂形態特征，將深度圖像中的手部區域進行分割，獲得點云集合；基于點云集合和三維手部模型，確定第一對應點集合和第二對應點集合；根據第一對應點集合和第二對應點集合構建約束方程；根據約束方程，生成跟蹤姿態結果。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種生成跟蹤姿態結果的裝置，裝置包括：分割單元，被配置成根據圖像中腕帶標記物的顏色特征和手部上臂形態特征，將深度圖像中的手部區域進行分割，獲得點云集合；確定單元，被配置成基于上述點云集合和三維手部模型，確定第一對應點集合和第二對應點集合，其中，上述第一對應點集合包括上述點云集合中各點與三維手部模型表面的對應點，上述第二對應點集合包括三維手部模型與深度圖像的二維輪廓的對應點；構建單元，被配置成根據上述第一對應點集合和上述第二對應點集合構建約束方程，其中，上述約束方程包括手部跟蹤的空間約束方程、姿態約束方程和時序約束方程；生成單元，被配置成根據約束方程，生成跟蹤姿態結果。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該網絡設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如第一方面中任一實現方式描述的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如第一方面中任一實現方式描述的方法。

本公開的上述各個實施例中的一個實施例具有如下有益效果：通過將深度圖像中的手部區域進行分割，獲得點云集合，而后基于點云集合和三維手部模型確定對應點，再根據對應點構建約束方程，最后根據約束方程生成跟蹤姿態結果。從而生成較為平穩的手部跟蹤姿態結果，同時生成的手部跟蹤姿態結果的延時時長相對較短。

附圖說明

結合附圖并參考以下具體實施方式，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。貫穿附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素。應當理解附圖是示意性的，原件和元素不一定按照比例繪制。

圖1是本公開的一些實施例可以應用于其中的示例性系統的架構圖；

圖2是根據本公開的生成跟蹤姿態結果的方法的一些實施例的流程圖；

圖3根據本公開的生成跟蹤姿態結果的裝置的一些實施例的結構示意圖；

圖4適于用來實現本公開的一些實施例的電子設備的結構示意圖。

具體實施方式