[發(fā)明專利]一種機(jī)械手及其工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911197228.3
• 申請(qǐng)日: 2019-11-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110860886A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蕭進(jìn)展;凃英杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞仕達(dá)通自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B23P19/06
• 分類號(hào): B23P19/06
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 潘俊達(dá);王滔

1.一種機(jī)械手，其特征在于：包括第一伸縮機(jī)構(gòu)(1)、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)、第二伸縮機(jī)構(gòu)(3)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)、第三伸縮機(jī)構(gòu)(5)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)和維修裝置(7)，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)通過(guò)第一連接塊(8)與所述第一伸縮機(jī)構(gòu)(1)的輸出端連接，所述第二伸縮機(jī)構(gòu)(3)與所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)的輸出端連接，所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)通過(guò)第二連接塊(9)與所述第二伸縮機(jī)構(gòu)(3)的輸出端連接，所述第三伸縮機(jī)構(gòu)(5)通過(guò)第三連接塊(10)與所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)的輸出端連接，所述第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)通過(guò)第四連接塊(11)與所述第三伸縮機(jī)構(gòu)(5)的輸出端連接，所述維修裝置(7)與所述第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)的輸出端連接，所述維修裝置(7)包括固定板(71)、視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)(72)、固定架(73)和多個(gè)伸縮柱(74)，所述固定板(71)與所述第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)的輸出端連接，所述視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)(72)、所述固定架(73)均設(shè)置于所述固定板(71)，多個(gè)所述伸縮柱(74)均設(shè)置于所述固定架(73)，所述固定架(73)設(shè)置有通孔(73')，所述視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)(72)與所述通孔(73')對(duì)應(yīng)。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于：多個(gè)所述伸縮柱(74)呈陣列布設(shè)于所述固定板(71)。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于：所述第一伸縮機(jī)構(gòu)(1)輸出端的運(yùn)動(dòng)方向與所述第二伸縮機(jī)構(gòu)(3)輸出端的運(yùn)動(dòng)方向垂直。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于：所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)的輸出端與所述第二伸縮機(jī)構(gòu)(3)的輸出端垂直；所述第三伸縮機(jī)構(gòu)(5)的輸出端與所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)的輸出端垂直。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于：所述第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)的輸出端與所述第三伸縮機(jī)構(gòu)(5)的輸出端垂直。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于：所述第一伸縮機(jī)構(gòu)(1)、所述第二伸縮機(jī)構(gòu)(3)、所述第三伸縮機(jī)構(gòu)(5)為氣缸或液壓缸。

7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)、所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)、所述第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。

8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于：所述視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)(72)為CCD相機(jī)或CMOS相機(jī)。

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于：還包括固定基板(12)，所述第一伸縮機(jī)構(gòu)(1)設(shè)置于所述固定基板(12)，所述固定基板(12)設(shè)置有多個(gè)定位孔(12')。

10.一種機(jī)械手的工作方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、確定需要緊固或更換的螺絲；

S2、在第一伸縮機(jī)構(gòu)(1)、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)、第二伸縮機(jī)構(gòu)(3)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)、第三伸縮機(jī)構(gòu)(5)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)的共同作用下，維修裝置(7)被推送到螺絲附近；

S3、視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)(72)通過(guò)通孔(73')獲取圖片信息，并起到探測(cè)引導(dǎo)的作用，多個(gè)伸縮柱(74)被推動(dòng)與螺絲對(duì)應(yīng)；

S4、多個(gè)伸縮柱(74)被動(dòng)對(duì)螺絲進(jìn)行按壓，多個(gè)伸縮柱(74)發(fā)生凹陷形變，凹陷組成的形狀剛好與螺絲配合；

S5、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)啟動(dòng)工作，帶動(dòng)固定板(71)轉(zhuǎn)動(dòng)，固定板(71)帶動(dòng)固定架(73)轉(zhuǎn)動(dòng)，固定架(73)帶動(dòng)伸縮柱(74)轉(zhuǎn)動(dòng)，在多個(gè)伸縮柱(74)的作用下，螺絲被擰動(dòng)。