[發明專利]一種AGV調度系統中的任務分配方法及裝置

有效

• 申請號: 201911194803.4
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110888407B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 姚震;林輝;盧維;殷俊
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G06Q10/06;G06Q50/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張秀英

1.一種AGV調度系統中的任務分配方法，其特征在于，包括：

按照分配自動導引車輛AGV設備和綁定貨物的情況對所有任務進行分類，其中，所述所有任務分類為已分配并綁定任務、已分配未綁定任務、未分配任務；

根據路徑代價、站點占用容量確定分類后的所有任務對應站點的任務代價，包括：對于所述已分配并綁定任務，遍歷所述已分配并綁定任務所在的已分配并綁定列表，在綁定的AGV設備未分配目標站點的情況下，通過以下方式確定所述已分配并綁定列表中任務對應站點的任務代價：任務代價＝路徑代價+站點占用容量*容量代價系數，其中，所述容量代價系數是在增加單位容量后所需要轉化為增加多少執行時間的系數，其中，所述路徑代價為執行通過路徑規劃得到的AGV設備到達站點的最佳路徑所需要的時間；

根據所述任務代價為分類后的所述所有任務確定對應的目標站點；

將所述所有任務分配給對應的所述目標站點和所述目標站點對應的AGV設備。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照分配AGV設備和綁定貨物的情況對所有任務進行分類包括：

按照分配AGV設備和綁定貨物的情況將所有任務分類為：已分配并綁定任務、已分配未綁定任務、未分配任務，其中，所述已分配并綁定任務指的是已分配AGV設備且分配的AGV設備已綁定貨物的任務，所述已分配未綁定任務指的是已分配AGV設備但分配的AGV設備未綁定貨物的任務，所述未分配任務指的是未分配AGV設備的任務；

分別將分類后的任務保存到已分配并綁定列表、已分配未綁定列表、未分配列表中。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述路徑代價、所述站點占用容量確定分類后的所有任務對應站點的任務代價包括：

對于所述已分配未綁定任務，遍歷所述已分配未綁定列表，若所述已分配未綁定列表中的任務分配的AGV設備異常或存在符合第一預定條件的空閑AGV設備與所述任務對應站點的距離小于所述分配的AGV設備與所述任務對應站點的距離，將所述任務放入待重分配列表中；確定所述待重分配列表中任務與所有AGV設備對應站點的任務代價；

對于所述未分配任務，遍歷所述未分配列表，確定所述未分配列表中任務與符合第二預定條件的AGV設備對應站點的任務代價。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

根據所述任務代價為分類后的所述所有任務確定對應的目標站點包括：

將所述已分配并綁定列表中任務對應站點中任務代價最小的站點確定為所述任務的目標站點。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

確定所述待重分配列表中任務與所有AGV設備對應站點的任務代價包括：

通過以下方式確定所述待重分配列表中任務與所有AGV設備對應站點的任務代價：

任務代價＝路徑代價+站點占用容量*容量代價系數-任務收益*收益轉化系數–任務等待時間，其中，所述容量代價系數是在增加單位容量后所需要轉化為增加多少執行時間的系數，所述任務收益為系統中與任務綁定的信息，所述收益轉化系數為設定的單位任務收益轉換為減少多少任務時間，所述任務等待時間為任務下發到目前已經等待的時間；

根據所述任務代價為分類后的所述所有任務確定對應的目標站點包括：

將所述待重分配列表中任務與所有AGV設備對應站點中任務代價最小的站點確定為所述任務的目標站點。